PREAMBULE
Ce document se veut plus une
analyse de fonctionnement de la Canne de Combat q’une étude purement sportive.
En effet la Canne de Combat associe une cinématique
de mouvements complexes à des automatismes de fonctionnement tout
aussi élaborés. Les impératifs de la canne de combat sont au nombre de 3 :
La protection, l’attaque et la mobilités sont les 3 composantes universelles du
combattant. Reprenons ce découpage historique et décodons les parades, les
attaques et les déplacements.
En voici un décryptage et
une grille de lecture, plus mécanicienne et automaticienne avec une question à
l’esprit «J’ai ma canne, je suis en garde, qu’est ce que je
fais avec mon adversaire qui est lui-même en garde ? ».
1/ LE
COMBAT DE CANNE EN 6 ATTAQUES †
OBJECTIF DU COMBAT :
« Toucher son
adversaire sans se faire toucher par lui »
Définition
donnée par Maurice Sarry dans son livre « La Canne, arme de défense,sport
de combat » page 25
« Toucher
l’adversaire plus souvent que lui-même ne nous touche »
Définition
donnée par Maurice Sarry dans son livre « La Canne, arme de défense,sport
de combat » page 82
Deux définitions
complémentaires pour un même jeu :
Le gagnant d’un combat de
canne est le canniste qui comptabilise le plus de touches. A cette notion
purement comptable, est associée la notion de manière de toucher
l’adversaire. En effet le combat ne se résume pas à une avalanche de coups, le
plus rapide à la répétition du coup gagnerait la partie et aucun jeu fin ne
serait possible. Ainsi deux notions fondamentales viennent agrémenter la
qualité du jeu, l’évitement et la parade de l’attaque adverse. Ces notions sont
communes aux autres arts martiaux. Le remplacement de la canne par un objet
moins sportif et plus ‘’martial’’ donnerait tout son sens à ces deux notions de
préservation de l’intégrité des partenaires.
COMMENT ATTEINDRE CET
OBJECTIF :
- avec des techniques
acquises + ses possibilités physiques personnelles + son « tempérament »
(définition de Maurice
Sarry) – tout en étant protégé
- avec des connaissances
tactiques
1.1/ LES TECHNIQUES ACQUISES
Le paragraphe 1.1 est inspiré d’un message posté
par Mr Philippe ROUDILLON sur le Forum Canne Française « UN APERCU DE LA TECHNIQUE DE LA CANNE.htm » (texte
en bleu du 02/02/2005).
1.1.1/ Le principe
fondamental de l’attaque : Plan Horizontal ou Plan Vertical ?
« Toutes les attaques - qu'elles soient verticales ou horizontales - doivent être exécutés uniquement par développement complet du bras » (« La Canne, arme de défense, sport de combat » page
24). La canne doit être "lancée" afin de
décrire une trajectoire la plus large possible pour obtenir une efficacité
maximum due à l'amplitude du mouvement.
Un peu d’informations sur la Canne et sur
ses 6 attaques. Je vous
rappelle que derrière tout coup de Canne il y a une technique de placement du
poids du corps très importante et de ce fait à connaître
1.1.2/ Les 6 attaques de canne et
leur cinématique
• Brisé.
Cinématique
simplifiée du mouvement de la canne : 1 rotation par rapport à un axe
horizontal + 1 deuxième rotation par rapport à un axe horizontal + 1 translation rectiligne en direction de
l’adversaire. La canne évolue dans un plan vertical passant par l’axe vertical théorique de
l’adversaire.
Cinématique du
point : la canne décrit un arc d’ellipse en première approximation. Le
mouvement piston-bielle est une meilleure approximation de la cinématique.
La réalité de
la cinématique est beaucoup plus complexe. En effet chaque articulation a
elle-même pratiquement 6 degrés de liberté. Avec 4 articulations
(épaule/thorax, bras/épaule, bras/avant-bras, avant-bras/poing), on se retrouve
donc en réalité avec plus de 24 degrés de liberté à gérer pour obtenir la
trajectoire académique à 2 degrés de liberté (le plan). De plus, les 2 degrés
de liberté tant sont liés entre eux géométriquement (la longueur du bras est
constante).
• Croisé tête ou haut.
Cinématique
simplifiée du mouvement de la canne : pour amener la canne dans son plan
vertical d’attaque, la trajectoire de la canne est inscrit dans un sphère. La
canne évolue alors dans un plan vertical passant par l’axe vertical théorique
de l’adversaire.
Cinématique du
point : lorsqu’elle arrive dans le plan vertical elle décrit un arc de
cercle.
• Croisé bas ou jambes.
Cinématique simplifiée du mouvement de la canne : la canne pivote par
rapport à l’épaule, elle décrit un cône dont la génératrice se confond avec
l’ensemble bras/canne. Le cône est à base circulaire.
• Latéral croisé (tête, flanc, bas ou jambes).
Cinématique
simplifiée du mouvement de la canne : 1 ensemble rotation+translation inclinée
(mise en œuvre par le bras) + 1 rotation par rapport à un axe vertical passant
part la main + 1 deuxième rotation par rapport à un autre axe vertical + 1
translation rectiligne en direction de l’adversaire. L’ensemble donne un effet
de développante de fouet. La canne évolue dans un plan horizontal
Cinématique du
point : lorsqu’elle arrive dans le plan horizontal elle décrit une courbe
voisine de la cardioïde.
• Latéral extérieur (tête, flanc, bas ou jambes).
Cinématique
simplifiée du mouvement de la canne : 1 translation rectiligne oblique de la
canne (mise en œuvre par une rotation du bras par rapport à un axe horizontal
dirigé vers l’adversaire) + 1 rotation par rapport à un axe vertical. L’ensemble
donne un effet de développante de fouet. La canne est évolue dans un plan
horizontal.
Cinématique du
point : la canne décrit un semblant d’arc d’ellipse
• Enlevé (c’est un coup bas porté en jambe avant ou en
jambe arrière).
Cinématique simplifiée du mouvement de la canne : la canne pivote par
rapport à la manchette, elle décrit un cône dont la génératrice passe par la
main et dirigée vers l’adversaire à la fin du mouvement + 1 translation
rectiligne de la main vers l’adversaire . Le cône est à base elliptique.
IMPORTANT :
Ne pas confondre le Latéral croisé bas et le Croisé bas
1.1.3/ Les zones de
frappe autorisées
Tête :
Autorisé: Haut de le tête. Les deux cotés de la tête (la
touche est au niveau de l’oreille) : devant de la tête ou grille du casque
Interdit : Nuque, cou, gorge, yeux, derrière de tête
Flanc :
Autorisé: En dessous de l’aisselle et au dessus de la
ceinture
Interdit: Les épaules, le dos, les bras, la main armée et
en compétition le buste pour les femmes.
Bas ou jambes :
Autorisé: En dessous du genou et au dessus de la
cheville. Donc les frappes sont : sur le devant, les cotés, et le derrière de
la jambe.
Interdit: Cuisse, genoux, pieds, cheville
[Dessin : Chevalier du XXIème – à venir]
1.1.4/ Zones strictement interdites
avec la canne :
• Coup de pointe ou de manchette, coup de talon,
taper la main armée, taper sur les zones de frappes interdites et sur toutes
les zones de frappe dangereuses. Exemple : les yeux, le triangle génital et le
buste pour les femmes (mais seulement en compétition) .
• La canne s’arrête toujours sur l’adversaire et ne
balaye jamais devant.
1.1.5/ La garde
• Garde classique : Quand vous êtes en garde à droite (main droite tenant la
canne) le pied droit est toujours devant le pied gauche. (écartement des pieds
de la largeur des épaules)
• Garde classique : Quand vous êtes en garde à gauche (main gauche tenant la
canne) le pied gauche est toujours devant le pied droit (écartement des pieds
de la largeur des épaules).
• Garde inverse : Aujourd’hui la frappe en garde inverse est autorisée, mais
l’armé doit être impérativement
réalisé !
Dans les deux cas (garde à droite ou garde à gauche) la
pointe du pied est toujours dirigée vers le partenaire. Cette pointe ne se
ballade ni à droite ni à gauche.
ATTENTION : La pointe de la
canne n’est jamais dirigée vers les yeux de votre partenaire.
Garde inverse :
Aujourd’hui la frappe en garde inverse est
autorisée, mais l’armé doit être impérativement
réalisé !
1.1.6/ Les parades et leur cinématique
Les parades répondent à la loi cannistique « ne
pas être toucher avant de toucher », en d’autres termes « conserver
son intégrité pour pouvoir contre-attaquer ». En mode martial si l’attaque
a touché il n’y a plus de contre-attaque possible, puisqu’il n’y a plus de
contre-attaquant.
Les parades répondent également à une autre loi
cannistique, une condition de base « Si la canne n’était pas en parade,
alors la touche serait marquée par l’adversaire ». Mais de la même manière
« Si l’attaque adverse est trop courte, la parade n’est pas utile ».
Cette phrase a le même sens que la précédente est pourtant, elle sous-entend un
savoir-faire non négligeable dans l’appréciation des distances.
Derrière la notion de parade on retrouve donc une
notion d’appréciation de la distance de la canne adverse et la notion d’une
parade effectuée avec mouvement économique et ajusté (LA bonne distance).
Ces 2 notions se résument ainsi : « Intercepter
la canne adverse au plus près de son corps »
Les distances d’une parade
-
distance trop longue :
fonctionnellement le mouvement est efficace, il a rempli sa fonction première
MAIS
o
la canne est loin d’une
position valable pour une contre-attaque. Le ‘’trop’’ de distance doit être
repassé en marche arrière avant de contre-attaquer.
o
perte de temps et d’énergie
o
erreur typique du débutant
(aller à la rencontre de la canne adverse dans un long mouvement)
-
distance trop courte :
le coup passe malgré le mouvement de parade.
-
distance optimum
o
permet d’enchaîner
d’autres mouvements : la fin du mouvement de la parade est le début du
mouvement suivant sans autre forme d’ajustement (bras à replacer…)
o
passer d’une parade à une
autre est aisé sans mouvement inutile. Un individu concentré peut devenir
intouchable.
Vu autrement la parade est une optimisation du
chemin à parcourir pour la canne. Le chemin doit être minimisé tout en passant
par des points obligatoires. Le contact avec la canne adverse est le
check-point de la parade avec une condition supplémentaire à satisfaire (« Si
l’attaque adverse est trop courte, il n’y a pas de parade à mettre en
oeuvre »). De plus le mouvement doit être efficace tout en étant
économique en moyens utilisés et en énergie dépensée
Associé à cette notion de distance, on retrouve le
temps de réaction dont on reparlera plus loin.
Les parades
En partant d’une garde à droite voici le nom
des parades.
On trouve des Parades croisées et des Parades extérieures.
Les Parades de Canne sont toujours faites en biais et sont très proches du
corps
Parades sur un : Brisé ou Croisé tête (2 coups
différents) ==> Il y a deux parades différentes pour le dessus de la
tête.
• La parade sur un Brisé ou sur un Croisé tête se nomme :
Parade extérieure tête ou parade extérieure haute.
Cinématique simplifiée du mouvement de la canne :
la parade la plus efficace est la rapide, donc comme la plus courte distance
entre 2 points est la ligne droite, la parade optimum suit une ligne droite. A
la translation générale du bras en direction de l’attaque adverse (verticalement ou à 45°), la canne tourne par
rapport à un axe horizontal passant par la main pour se retrouver légèrement en
dévers (extrémité de touche de la canne légèrement pointée vers le bas). Ce
léger angle négatif permet de dévier l’impact et sa force.
• La parade sur un Brisé ou sur un Croisé
tête se nomme : Parade croisée tête ou parade croisée haute,
Cinématique simplifiée du mouvement de la canne :
A la translation générale du bras en direction de l’attaque adverse (à - 45°),
la canne tourne par rapport à un axe horizontal passant par la main et se
retrouver légèrement en dévers (extrémité de touche de la canne légèrement
pointée vers le bas). Ce léger angle négatif permet de dévier l’impact et sa
force. La posit<ion finale de la canne est symétrique par rapport à la
précédente parade.
Exemple de ripostes
• La parade croisé tête peut appeler comme riposte : le
Latéral croisé tête, flanc, ou jambes.
• La parade extérieure tête peut appeler comme riposte : le
Latéral extérieur tête, flanc, ou jambes.
Parades sur un : Latéral extérieur (tête, flanc,
bas ou jambes)
• La parade sur un latéral extérieur tête se nomme :
Parade croisée tête
Cinématique simplifiée du mouvement de la
canne : Une rotation de la main (environ -45°) devrait amener la canne
verticalement et activer la parade. Une légère translation verticale permet de
régler la parade.
• La parade sur un latéral extérieur flanc se
nomme : Parade croisée flanc. En escrime
c’est la QUARTE
Cinématique simplifiée du mouvement de la
canne : Une rotation de la main
(environ -45°) devrait amener la canne verticalement et activer la parade.
• La parade sur un latéral extérieur bas ou jambes sur la
jambe avant ou arrière se nomme : Parade croisée basse ou jambes. . En escrime c’est la PRIME.
Cinématique simplifiée du mouvement de la
canne : Une rotation de la main (environ 135°) devrait amener la canne
verticalement et activer la parade. Une légère translation verticale permet de
régler la parade.
Pour la parade basse
• Si vous faites une esquive sur un coup de canne
porté en jambes, je vous rappelle que vous ne faites donc pas de parade. Pour
rappel : c’est soit une esquive, soit une parade. Pas les deux en même temps.
Parades sur un : Latéral croisé (tête, flanc, bas
ou jambes)
• La parade sur un Latéral croisé tête se nomme : Parade
extérieure tête,
Cinématique simplifiée du mouvement de la
canne : A la translation générale du bras en direction de l’attaque
adverse (à - 45°), Une rotation de -45° de la main devrait amener la canne
verticalement et activer la parade. Une légère translation verticale permet de
régler la parade
• La parade sur un Latéral croisé flanc se
nomme : Parade extérieure flanc. . En escrime
c’est la TIERCE
Cinématique simplifiée du mouvement de la
canne : A la translation générale du bras en direction de l’attaque
adverse (à - 45°), Une rotation de -45° de la main devrait amener la canne
verticalement et activer la parade.
• La parade sur un Latéral croisé bas ou
jambes se nomme : Parade extérieure basse ou jambes. . En escrime c’est la SECONDE.
Cinématique simplifiée du mouvement de la
canne : théoriquement, une rotation de la main (environ 135°) avec une
translation à45° vers le bas devrait amener la canne verticalement et activer
la parade. Mais généralement ce mouvement intercepte le pied. Donc la
translation ne peut être effectuée directement, pour positionner correctement
la main c’est trajectoire quasiment circulaire qui est employée.
Parades sur un : Croisé bas ou jambes et sur un Enlevé
bas ou jambes (2 coups différents)
Prenons la jambe avant comme exemple
• Les parades sur un Croisé bas ou sur un Enlevé se
nomment : Parade extérieure basse ou parade extérieure jambes.
ou pour l’autre coté de la jambe : Parade croisée
basse ou parade croisée jambes ( difficile à faire )
Une rotation de la main (environ 135°)
amener la canne verticalement et activer la parade. Une légère translation
verticale permet de régler la parade.
N.B : Je vous rappelle que vous pouvez dire : Un Croisé
bas ou un Croisé jambes. Un Croisé tête ou un Croisé haut.
Personnellement je pense que les termes Croisé tête et
Croisé jambes sont plus appropriés.
1.1.7/
Comment attaquer en ligne basse : Les fentes
Les fentes en 4 pictogrammes
1.1.8/
Validité de la touche
Pour qu’un coup ou une touche
soit compté comme point, il faut :
• Que le coup soit armé.
• Que la touche soit franche et nette.
• Que la canne frappe sur une partie autorisée.
• Que le coup soit porté avec le quart supérieur de la
canne (voir remarque N°1)
• Que la canne soit dans le prolongement du
bras.
• Que le coup ne soit pas sabré (voir remarque
N°2)
Remarque N°2 : Comparaison
de l’efficacité du Coup ‘’sabré’’ par rapport au coup académique ‘’tendu’’
Appliquons la même force aux
coups :
1er cas :
cou académique
Moment1 =Fx(Dc+Avb+B)
Hypothèse
simplificatrice :Avb=B et Dc=2,5xB ==> Moment1 = 4,5xBxF
Hypothèse
simplificatrice :Avb=B et Dc=2xB ==> Moment1 = 4xBxF
2ème
cas : canne sabrée
la canne à 30° par rapport à
sa position théorique : c’est 13% de bras de levier en moins (√3/2)
de la longueur DC
Moment2 =
Fx(√3/2xDc+Avb+B)
Hypothèse
simplificatrice :Avb=B et Dc=2,5xB ==> Moment2 = 4,165xBxF soit plus de 7% de
perte d’efficacité
Hypothèse
simplificatrice :Avb=B et Dc=2xB ==> Moment2 = 3,73xBxF soit 6,7% de perte
d’efficacité
3ème
cas : canne sabrée et bras plié
la canne et le bras sont à
30° par rapport à leur position théorique.
Moment3 =
Fx(√3/2xDc+√3/2xAvb+B)
Hypothèse simplificatrice :Avb=B et Dc=2,5xB
==> Moment3 = 4,031xBxF soit plus de 10% de perte d’efficacité
Hypothèse
simplificatrice :Avb=B et Dc=2xB ==> Moment3 = 3,398xBxF soit plus de 10% de
perte d’efficacité
En résumé : De 7% à
10% de perte d’efficacité pour un mouvement sabré.
Nous reviendrons au chapitre
3 de manière plus détaillée sur les touches.
1.1.9/
Les transferts du poids du corps
Rappel du placement du poids du
corps pour les attaques : QUAND VOUS ETES EN GARDE A DROITE
Le poids du corps est sur les deux jambes (pied
droit en face de son partenaire. Ecartement des jambes de la largeur des
épaules. Pied gauche placé en retrait a 45 °)
POIDS DU CORPS POUR LE LATERAL EXTERIEUR TETE
Quand vous armez un Latéral extérieur tête : Le poids du
corps est sur la jambe droite à 95 % ( les 2 jambes sont tendues )
Développement complet du bras au dessus de la tête. Quand vous donnez un
Latéral extérieur tête : Le poids du corps est sur la jambe droite à 95 % (les
2 jambes sont tendues)
POIDS DU CORPS POUR LE LATERAL CROISE TETE
Quand vous armez un Latéral croisé tête: Le poids du
corps est sur la jambe gauche à 95 % ( les 2 jambes sont tendues )
Développement complet du bras au dessus de la tête. Quand vous donnez un
Latéral croisé tête :Le poids du corps est sur la jambe droite à 95 % ( les 2
jambes sont tendues )
POIDS DU CORPS POUR LE CROISE JAMBES OU BAS
Quand vous armez un Croisé bas :Le poids du corps est sur
la jambe gauche à 95 % ( les 2 jambes sont tendues ) Développement complet du
bras en une rotation au plus prêt du corps. Quand vous donnez un Croisé bas : Le
poids du corps est sur les deux jambes ( fente )
POIDS DU CORPS POUR LE CROISE TETE OU HAUT
Quand vous armez un Croisé tête :Le poids du corps est
sur la jambe gauche à 95 % ( les 2 jambes sont tendues ) Développement complet
du bras en une rotation au plus prêt du corps. Quand vous donnez un Croisé
tête: Le poids du corps est sur la jambe droite à 95 % (les 2 jambes sont
tendues)
POIDS DU CORPS POUR UN BRISE
Quand vous armez un Brisé :Le poids du corps est sur la
jambe droite à 95 % ( les 2 jambes sont tendues ) Développement complet du bras
en une rotation au plus prêt du corps. Quand vous donnez un Brisé: Le poids du
corps est sur la jambe droite à 95 % (les 2 jambes sont tendues)
POIDS DU CORPS POUR UN ENLEVE
Quand vous armez un Enlevé : Le poids du corps est sur la
jambe gauche à 100 % ( la jambe est tendue ) La jambe droite se lève et quitte
le sol. Développement à 80% du bras en une rotation au plus prêt du corps.
Quand vous donnez un Enlevé : Le poids du corps est sur les deux jambes ( fente
)
Merci
à Mr P. Roudillon (texte en bleu)
Les transferts de poids du
corps font partie des clefs d’entrée pour la maîtrise de la canne de combat. D’autres
arts martiaux comme Le Tai-chi-chuan (art martial chinois) les ont élevé au
rang de l’art du pied ‘’plein’’ ou pied ‘’vide’’.
1.1.10/ Les déplacements
Les déplacements possibles sont la marche avant du
côté de la canne (M), la marche avant du côté opposé ou croisé de la canne (MC),
la marche arrière du côté de la canne (MArr), la marche arrière du côté opposé
de la canne (MArrC). Ce sont des déplacements courts.
La volte sans changement de main (V), la volte avec
changement de main (Va), la fente avant (F), la fente arrière (Far), le saut
(S) et le bond (BD) sont des déplacements longs.
La gestion des déplacements est intimement liée à
l’utilisation des distances de confrontation (touche, distance et récupération).
Nous analyserons les déplacements de 2 appuis au
plus. Nous
reparlerons des voltes au chapitre 1.6
1.2/ LES POSSIBILITES PHYSIQUES PERSONNELLES
La souplesse, la détente, la
force…
Sur ce vaste sujet les ouvrages de qualité sont
légions, à vous de choisir. Ces notions seront fondamentales dans le choix des
enchaînements que nous allons étudier.
1.3/ TEMPERAMENT : OFFENSIF / DEFENSIF
Voir 2.1/ Stratégie de combat
1.4/ ANALYSE COMBINATOIRE DES MOUVEMENTS
1.4.1/ Combien d’enchaînements
peut-on réaliser ?Ë
Nous allons calculer le nombre d’enchaînements que
l’on peut réaliser avec les mouvements élémentaires. Le tableau des calculs
combinatoires est joint en annexe 1.
1.4.1.1/ Quantité maximum possible
Dans cette première approche calculatoire on ne différencie
pas l’attaque en tête ou en jambe (latéral croisé haut ou bas / latéral
extérieur haut ou bas).
1er
cas : on peut réutiliser un mouvement
1ère
hypothèse : 6 choix de mouvements possibles [Brisé, Croisé tête ou haut,
Croisé bas ou jambes, Latéral croisé (tête, flanc, bas ou jambes), Latéral
extérieur (tête, flanc, bas ou jambes), Enlevé (c’est un coup bas porté en
jambe avant ou en jambe arrière)].
2ème
hypothèse : 5 mouvements enchaînés au maximum (préconisation de Maurice
Sarry pour éviter une fatigue trop rapide).
5 mouvements : 65 soit 7 776 enchaînements
|
4 mouvements : 64 soit 1 296 enchaînements
|
3 mouvements : 63 soit 0 216 enchaînements
| èEn
combinant ces enchaînements de différentes longueurs
2 mouvements : 62 soit 0 036 enchaînements
| on obtient : 9 330
enchaînements différents
1 mouvement
: 61 soit 0 006 enchaînements
|
2ème cas : on ne réutilise pas 2 fois le même
mouvement
-
1ère
hypothèse : 6 choix de mouvement possible
-
2ème
hypothèse : 5 mouvements enchaînés au maximum (préconisation de Maurice
Sarry pour éviter une fatigue trop rapide
5 mouvements :
6x5x4x3x2 soit 720 enchaînements |
4 mouvements :
6x5x4x3 soit 360 enchaînements |
3 mouvements : 6x5x4 soit
120 enchaînements | èEn
combinant ces enchaînements de différentes longueurs
2 mouvements : 6x5 soit 030 enchaînements | on obtient : 1 236 enchaînements
différents
1 mouvement : 6 soit 006 enchaînements |
1.4.1.2/ Hypothèses ‘’simplificatrices’’ :
L’enlevé et le croisé bas les éternels oubliés
En oubliant l’enlevé, 5 choix de
mouvements sont alors possibles :
1er
cas : on peut réutiliser un mouvement
èEn
combinant ces enchaînements de différentes longueurs on obtient : 3 905
enchaînements différents
2èer
cas : on ne réutilise pas 2 fois le même mouvement
èEn
combinant ces enchaînements de différentes longueurs on obtient : 0 326
enchaînements différents
En oubliant le croisé bas, 4 choix de
mouvements sont alors possibles :
1er
cas : on peut réutiliser un mouvement
èEn
combinant ces enchaînements de différentes longueurs on obtient : 1 364
enchaînements différents
2èer
cas : on ne réutilise pas 2 fois le même mouvement
èEn
combinant ces enchaînements de différentes longueurs on obtient : 0 160
enchaînements différents
1.4.1.3/ Hypothèses ‘’simplificatrices’’ : 1
enchaînement = 3 mouvements maximum
1er
cas : on peut réutiliser un mouvement
èEn
combinant ces enchaînements de différentes longueurs on obtient : 256
enchaînements différents
2èer
cas : on ne réutilise pas 2 fois le même mouvement
èEn
combinant ces enchaînements de différentes longueurs on obtient : 156
enchaînements différents
En oubliant le croisé bas et l’enlevé 4
choix de mouvements sont alors possibles :
1er
cas : on peut réutiliser un mouvement
èEn
combinant ces enchaînements de différentes longueurs on obtient : 84
enchaînements différents
2èer
cas : on ne réutilise pas 2 fois le même mouvement
èEn
combinant ces enchaînements de différentes longueurs on obtient : 40
enchaînements différents
Analyses des résultats
En retirant un mouvement, on appauvri
considérablement le jeu possible. La richesse du jeu est divisée par 2 ou par 4
suivant les cas. En oubliant 2 mouvements, le jeu est de 6 à 8 fois moins
riche.
Tous les enchaînements ne sont pas de même qualités.
Les enchaînements irréalisables physiologiquement devraient être éliminés.
Mais la notion de mouvement irréalisable est fortement liée à la capacité
physique et physiologique du canniste . Donc il n’y a pas de moyen simple
de les détecter et de les éliminer des choix possibles. De plus, un
enchaînement difficile peut être très performant…justement parce qu’il est
inédit (notion d’habitude/incertitude). Des enchaînements long à réaliser ou
bien prévisibles peuvent servir d’autres desseins (habitude/feinte).
Et enfin il reste les enchaînements ou l’on se
découvre pendant leur exécution (zone de frappe largement exposée à
l’adversaire).
Les enchaînements de faibles qualités intrinsèques
(peu d’incertitude, prévisibles, simples..)
ont malgré tout une qualité : ‘’sur une malentendu ça peut
marcher’’. Ce type d’enchaînement peut être utilisé en FEINTE DE…
Le coin
du spécialiste : Cet apprentissage par
élimination appelé aussi « modèle génétique ». Il peut être mis en
œuvre par des systèmes de classeur Q-learning(ZCS), ces systèmes sont composés
d’une population de règles appelées classeurs auxquels on associe le résultat
quantifié de l’action (force degré de qualité du résultat).
Règles =
fonction([condition],[Action],[force]).
Au fur et à mesure de l’apprentissage, on
attribue aux règles donnant les meilleurs résultats le niveau de force le plus
élevé. Les anciens classeurs possédant des règles peu efficaces sont éliminés progressivement
Cet algorithme génétique de sélection naturelle est néanmoins à utiliser avec
réserves ; éliminer des enchaînements de faible qualité revient également
à appauvrir l’incertitude.
1.4.1.3/ Autre approche combinatoire associant le
mouvement à son niveau d’attaque
Les mouvements sont différenciés suivant le niveau
d’attaque : 8 mouvements possibles [Brisé, Croisé tête ou haut, Croisé bas
ou jambes, Latéral croisé (tête ou flanc),
Fente avec latéral croisé bas, Latéral extérieur (tête ou flanc) Fente
avec latéral extérieur bas, Enlevé
L’annexe 1 donne le chiffrage des différents
mouvements possibles. Bien que le volume d’enchaînements possibles soit élevé
dans ces cas de figure, on peut noter que lorsqu’on impose un ‘’fil directeur’’
à l’enchaînement, la quantité des choix possible descend très rapidement.
Analyses des résultats
Par cette autre approche, on découvre que les
enchaînements élaborés à ‘’haute qualité intrinsèque’’ ne sont pas très
nombreux. Les enchaînements élaborés ne sont donc pas la seule clef du succès
du combat. D’autres notions doivent rentrer dans la composition du combat afin
de compléter la panoplie du canniste. Les déplacements et les ‘’suites avec fil
directeur’’ peuvent apporter de nouvelles composantes.
1.4.1.4/ La combinatoire et la notion d’étage
de combat G
Regroupons les mouvements
selon le niveau de l’attaque
èLe
Rez-de-chaussée (attaques en ligne basse) [Niveau O] : Croisé bas ou
jambes, Fente avec latéral croisé bas,, Fente avec latéral extérieur bas, Enlevé
- 4u/9u (45%)
èLe 1er
étage (attaques en ligne médiane et haute) [Niveau 1] : Croisé tête ou
haut, Latéral croisé (tête ou flanc), Latéral extérieur (tête ou flanc) – 3u/9u
(33%)
èLe 2ème étage (attaques verticale) [Niveau 2] : Brisé,
Croisé tête ou haut 2u/9u (22%)
Energie entre étage
On peut se rendre compte que 2 étages d’écarts
entre les 2 dernières attaques donnent la distance la plus longue pour la
riposte adverse. Ces enchaînements ont donc plus de chance de faire mouche. On
peut classer le premier mouvement en tant que leurre. Si entre chaque mouvement
on a 2 étages alors l’enchaînement sera physique. Plus l’écart entre étage est
important plus l’énergie dépensée est importante.
En haut ou en bas ?
Un compromis devra être trouvé entre la richesse
des mouvements en ligne basse (ils représente près de la moitié des mouvements
possibles) et leur exposition et vulnérabilité face à une riposte adverse.
1.4.2/ Combien de coups peut-on placer
dans un combat ?Ë
3 minutes de combat à combler de jolis gestes
cannistiques soit 180 secondes à remplir !
Répondons à quelques questions : Quelle est le
temps d’un enchaînement ? quel est le temps entre chaque enchaînement ?
quel est le pourcentage de feintes et de
mouvements parasites ? quel est le pourcentage d’enchaînements doublés
(habitus) ? et enfin quel est le
pourcentage de temps pendant lequel le cannniste va pouvoir s’exprimer face à
l’adversaire qui veut lui aussi s’exprimer.
Un très bon canniste va enchaîner 3 mouvements en 1
seconde. Il va se remettre en garde et récupérer pendant 0,5 seconde (hypothèse
très optimiste). Il va consommer un enchaînement en 1,5 secondes.
Si l’ on intercale 10% de feintes, mouvements parasites
et déplacements ;
Si on y rajoute la théorie de l’Habitus. Pour
mettre en place cet habitus on va répéter 10% des mouvements 2 fois.
De plus, il ne faut pas oublier qu’on est pas seul
et l’adversaire cherche aussi à s’exprimer une partie du temps ; Si les
adversaires sont de force équilibrée on va s’exprimer 50% du temps.
Voici quelques simulations au voisinage de valeurs
déjà élevées et performantes :
|
Hypothèses de travail
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Durée du combat : 3 min
|
180
|
180
|
180
|
180
|
180
|
180
|
180
|
180
|
180
|
|
Temps de l'enchaînement
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1,5
|
1,5
|
1
|
|
Nombre d'enchaînements par
seconde :
|
0,5
|
0,5
|
0,5
|
0,75
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
|
Temps entre les
enchaînements
|
1
|
2
|
2
|
1
|
1
|
1,5
|
1,5
|
2
|
2
|
|
Pourcentage de feintes et
mouvements parasites
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
15%
|
30%
|
|
Pourcentage
d'enchaînements doublés (habitus)
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
|
Pourcentage d'expression
|
50%
|
50%
|
50%
|
50%
|
50%
|
50%
|
50%
|
50%
|
50%
|
|
Nombre d'enchaînements
à réaliser
|
18
|
12
|
12
|
27
|
36
|
29
|
24
|
20
|
19
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Durée du combat : 3 min
|
180
|
180
|
180
|
180
|
180
|
180
|
180
|
180
|
180
|
|
Temps de l'enchaînement
|
1,5
|
2
|
1,5
|
1,5
|
2
|
2
|
2
|
2
|
1
|
|
Nombre d'enchaînements par
seconde :
|
0,5
|
0,25
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
|
Temps entre les
enchaînements
|
3
|
3
|
2
|
3
|
3
|
4
|
4
|
4
|
2
|
|
Pourcentage de feintes et
mouvements parasites
|
10%
|
10%
|
25%
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
15%
|
30%
|
|
Pourcentage
d'enchaînements doublés (habitus)
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
10%
|
|
Pourcentage d'expression
|
50%
|
50%
|
50%
|
50%
|
50%
|
50%
|
50%
|
50%
|
50%
|
|
Nombre d'enchaînements
à réaliser
|
8
|
4
|
17
|
16
|
15
|
12
|
12
|
11
|
19
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Moyenne :
|
16
|
enchaînements
par combat
|
|
|
Analyses des résultats
Une moyenne de 16 enchaînements est déjà un volume
d’attaques très honorable, et il faut tenir cette cadence jusqu’à la fin du
combat.
Cela revient à choisir moins d’une vingtaine
d’enchaînements différents dans la base de données de notre savoir cannistique.
En se limitant aux paquets de 3 enchaînements (120
possibilités sans reprendre 2 fois l’enchaînement), on pourrait donc réaliser plus
de 7 combats sans se répéter ! Une
cinquantaine d’enchaînements mouvements à « valeur ajoutée » de 3
mouvements ont été référencée sur savate-canne.com.
1.4.3/
Les séquences ADN cannistiquesË
Le combat est le déroulement de séquences de
mouvements. Analysons cet arrangement de
briques élémentaires.
1.4.3.1/ Comment agencer les séquences durant le
combat ?
L’hypothèse veut également que notre canniste ait
l’initiative au moins 50% du temps.
Les séquences de mouvement à enchaîner sont au
nombre de 16 unités. En mettant en place un habitus à chaque nouvelle séquence,
on obtient 11 séquences différentes à débiter (hélice N°2).
Avec l’hélice N°3, le canniste ne connaît que 5
mouvements mais ses 5 séquences ont au moins 2 sorties.
Synthèse
Des « Petits enchaînements aux noms
imagés » appelés également «Savoir cannistique d’un maître de canne »
ont été référencés sur http://www.savate-canne.com
. Une cinquantaine d’enchaînements à forte valeur ajoutée sur les 216 que
l’on peut trouver (avec répétition des
mouvements) c’est moins de 30% des séquences possibles. On peut faire
l’analogie avec la surface des terres émergées par rapport aux surfaces des
océans. Dans ce vaste monde, un navigateur de qualité est utile pour trouver le
bon chemin.
Un canniste avec un bagage des 5
« Spéciaux » a choisi 2% des choix possibles de séquences. Un
discernement certain est de mise pour avoir 5 bonnes séquences adaptées au
profil du canniste.
1.4.3.2/ Quelles sont les séquences ADN disponibles ?
Nous allons étudier 4 types de séquence : des
séquences d’attaques avec ou sans déplacement (mode offensif) et des séquences
de Défense-Contre attaque avec ou sans déplacement (mode réactif).
-
3 attaques (mode offensif)
: « Tableau des maîtres offensifs
, maîtres du jeux » - la canniste attaque en rafale, c’est un
va-t-en-guerre, il n’a qu’à attaquer, il survole le jeux.
-
Attaque + Déplacement +
Attaque (mode offensif) : « Tableau des maîtres offensifs, maîtres de
la guérilla »
-
Défense + Contre-attaques
(mode défensif ou réactif) : « Tableau des Maîtres défensifs, Ils ne
passeront pas » - le canniste se défend sur place.
-
Défense + Déplacement +
Contre-attaque (mode défensif ou réactif) : « Tableau des Maîtres
défensifs, LE mouvement ».
« Tableau des maîtres offensifs , maîtres du jeux »
Analyses des résultats
Sur la totalité des séquences, on remarque une
trentaine d’enchaînements avec des caractéristiques plus sophistiquées (avec un
logique sous-jacente) : l’Habitus vertical, l’Habitus Horizontal, la
grande amplitude Haut-Bas. Ces 3 critères de classement nous resserviront.
« Tableau des Maîtres défensifs, Ils ne passeront
pas »
Analyses des résultats
Le « Tableau des Maîtres défensifs, ils ne
passeront pas » donne des séquences automatiques de mouvements. En suivant
cette manière de travailler le choix est fait au début de la séquence lorsque
la parade est choisie. Le critère Haut/Bas par exemple ne peut pas être choisi
juste à la fin de la séquence (notion d’incertitude). On peut distinguer des
séquences nécessitant une forte énergie (voir « Tableau des valeurs
énergétiques des liaisons entre mouvements paragraphe 1.4.1.4). Les séquences
« coulées » sont les enchaînements qui démarrent au plus près de la
parade. Sinon on retrouve le même classement que pour le tableau.
« Tableau des Maîtres offensifs, Maîtres de la guerilla »
Analyses des résultats
Dans ce tableau on retrouve quelques enchaînements
préférés de nos champions, leurs « spéciaux »….à méditer et à
travailler !
« Tableau des Maîtres
défensif, la guerre de mouvements »
Analyses des résultats
Dans ce tableau on retrouve également quelques
enchaînements plus élaborés que le ferraillage des attaques multiples.
A noter que l’on peut enrichir la cinématique sans
toucher à la structure du système mis en place.
1.4.4/ Rapprochement
avec la stratégie de combat NEGATIV SPLIT en Boxe françaiseË
Qu’est ce que la stratégie de combat « Negativ
Split » en BF ?
- Des séries courtes et séparées pour ne pas
s’épuiser : c’est moins évident en canne (saturation de l’attention
adverse)
- Varier les trajectoires afin de ne pas
sursolliciter les mêmes groupes musculaires : valable également en canne à
double titre (musculaire et pour
surprendre avec une sortie différente)
- Rechercher la vitesse et la précision que la
force ou la puissance : postulat de base en canne pour que la touche
compte.
- 1ère partie du combat : on se
ménage
- 2ème partie du combat : on lâche
toute la puissance et vitesse.
1.4.5/ Comment s’enchaînent
l’ensemble des actions ?
- Une action élémentaire est choisie : elle
actionne une cinématique de transition avec l’état antérieur ainsi qu’une cinématique
associée à l’action choisie.
- Un automatisme élémentaire gère la cinématique de
l’action élémentaire. La protection de l’individu peut être intégrée à ce
niveau, nous en reparlerons plus loin.
Les règles de transition possibles : Chaque
mouvement (des membres supérieurs) repasse toujours par le point neutre, la
garde de combat (1er règle de transition). La 2ème règle
de transition possible gère les transitions en fonction de l’action antérieure
et de l’action à venir. Elle est plus élaborée.
1.4.6/ Programmation d’un bloc
cinématique
Le bloc cinématique contient la programmation des
actionneurs à activer afin d’obtenir l’action. On y trouve l’ordre dans lequel
les différents mouvements doivent être enclenchés, la vitesse d’exécution, le
gradient éventuel dan la vitesse d’exécution (accélération finale par exemple).
Exemple d’un bloc cinématique d’attaque :
Le réglage de la cinématique vient d’un paramètre
d’entrée, la distance. Le déplacement permet de régler grossièrement la bonne
distance. La rotation par rapport à
l’axe vertical permet d’ajuster l’attaque au final par exemple (voir shéma
« ajustement final de la distance de frappe »).
Pour les blocs cinématiques d’attaque comme le
latéral ou le latéral croisé, il est possible de régler également la distance
en choisissant soit en haut (faible distance) soit en bas (fente et donc
distance plus longue). Pour savoir si le choix haut ou bas est possible il faut
avoir accès à l’information « position de la canne » via un flux
entrant d’informations visuelles.
1.4.7/ Analyse combinatoire de la
double canne (à venir)
1.5/ ANALYSE CINEMATIQUE & DYNAMIQUE DU BATON
1.5.1/ Inertie générale du bâton
(à venir)
1.5.2/ Analyse cinématique du
bâton
On peut simplifier l’analyse du déplacement du
bâton en analysant 2 vitesses, une vitesse de déplacement général de son centre
de gravité (grosso modo au niveau de la main ‘terre’’) et une vitesse autour de
son centre de gravité. Bien entendu le mouvement réel est la composante des 2.
Première modélisation simplifiée possible :
-
le déplacement du bâton
est réalisé par la main ‘’ciel’’,
-
la main ‘’terre’’ règle la
position relative du bâton ; elle sert également de pivot de rotation.
En canne sont possibles l’arrêt immédiat de la
canne, le changement de trajectoire et même une inversion du sens de la
trajectoire. La présence d’appuis au sol n’est pas un facteur déterminant dans
ces modifications même majeures.
Il n’en est pas de même pour le bâton. Un mouvement
rapide de bâton va entraîner une forte inertie du bâton. En d’autres termes la
modification de trajectoire sera d’autant plus difficile que le bâton a une
vitesse élevée. Arrêter le mouvement du bâton, inverser son sens de marche sont
énergétiquement gourmands à réaliser. Ils nécessitent de plus des appuis au
sol. Un enchaînement facile à réaliser déviera la trajectoire mais ne la
cassera pas (énergie importante pour casser la trajectoire), cela peut être une
manière d’appréhender la FLUIDITE du mouvement.
1.5.3/ La
Volte au bâton
La volte en canne permet de se déplacer et de ‘’sortir’’
avec toutes les attaques (avec certes des degrés de difficultés différents)
sans problème majeur d’appuis au sol. La volte en bâton possède théoriquement
les mêmes possibilités de déplacement. L’encombrement du bâton restreint également
la facilité d’exécutions de certains déplacements. La sortie de volte a moins
de degrés de liberté dans les mouvements (les bras n’ont pas des mouvement
indépendants, ils ont perdu des degrés de liberté avec le maintien à 2 mains du
bâton). L’effet stabilisateur du bras libre en canne n’existe plus.
Enchaînements fluides :
-
Le pied arrière passe
devant, le Kemisu s’impose facilement avec un latéral extérieur en sortie.
D’autres sorties peuvent être réalisées. Simplement elles ne sortent pas
naturellement dans la continuité du mouvement avant même que le pied retombe au
sol
-
Le pied avant se déplace
d’abord, le latéral croisé avec une vrille du corps s’impose comme sortie
évidente. Là aussi c’est le seul mouvement qui peut être anticipé avant même
que le pied retombe au sol.
Un enchaînement de mouvement fluide ne contrarie
pas la trajectoire générale du bâton, le bâton est simplement guidé. La
« sortie » d’un mouvement est l ‘« entrée» de l’autre, leur
point commun est la trajectoire qui est voisine. Des appuis puissants ne sont
pas nécessaires puisqu’il n’y a d’efforts important à appliquer au bâton, on le
règle simplement.
Enchaînements avec force :
Pour les autres mouvements, la modification de
trajectoire impose des appuis puissants au sol pour appliquer les efforts
rectificatifs au bâton. Le panel de mouvements fluides n’est donc plus si vaste
qu’en canne, à paramètre égal. D’autres caractéristiques liées purement au
bâton sont donc à utiliser dans la caisse à outils pour compenser ces
restrictions.
1.5.4/ Notions de force et
fluidité : quantification (à venir)
1.6/ ANALYSE D’UN DEPLACEMENT PARTICULIER :
LA VOLTE “
La volte permet de modifier l’axe de combat, de modifier
la distance. La volte cache la ‘’sortie’’ du canniste et permet de se tirer de
certains mauvais pas (jambes attaquée…). Elle est universellement connue dans
le monde des Arts Martiaux sous le terme de Tai Sabaki pour l’Aikido par
exemple. Comment fonctionne-t-elle ?
1.6.1/ Volte et Cinématique du
point – trajectoire globale
Sur la base d’un grand cercle centré sur
l’adversaire, le volteur décrit un petit cercle sur ses appuis :
|
En marche avant : La trajectoire d’une volte sans changement
de main, en marche, avant donne une épicycloïde ; la petite boucle (ou
le point de rebroussement) est dirigée vers l’extérieur du cercle (idem pour
la volte sans changement de mai, marche avant).
|
|
|
En marche arrière : La trajectoire d’une
volte sans changement de main, en marche arrière, donne une hypocycloïde
(Euleur & Steiner 1745); la petite boucle (ou le point de rebroussement)
est dirigée vers l’intérieur du cercle (type tympan de cathédrale).
|
|
1.6.2/ Modélisation de la volte
Hypothèse de travail : Le canniste est en
garde (à gauche ou à droite), sa jambe arrière est à 45° (135°) par rapport à
l’axe de combat. En position de garde, l’écartement entre ses 2 appuis est de
la largeur des épaules (Lep).
-
Le canniste a réalisé au
maximum un tour complet sur lui-même à la fin de la volte (360 °)
-
Il est limité
physiologiquement par la rotation qu’il peut effectuer sur un appui.
-
Lcompas est
la longueur du compas des 2 jambes, c'est-à-dire la longueur du pas de mouvement
o
2x Lcompas +Cste >
Discomb (Discomb=distance de combat) : si
la distance à l’adversaire est trop longue, la volte ne permet pas de rattraper
la distance pour attaquer.
o
Cste = longueur liée à la
géométrie des membres de l’attaquant et de sa canne. C’est une constante
calibrée.
Nous allons rechercher la zone d’atterrissage
finale de la volte selon la manière de l’engager et de la régler au cours de
l’exécution.
1.6.3/ -
1.6.4/ Volte sans changement de
main et zone de fonctionnement ¦
Le genou avant est l’axe de rotation de la première
partie de la volte. 135° (90°+45°) semble la limite maxi de l’angle qui peut
être donnée ce premier angle de réglage. L’angle de la deuxième partie de la
volte fera au plus 225° (180°+ 45°). Si l’engagement de la volte (premier angle
de réglage) est faible (petit angle de rotation), il sera nécessaire de tourner
de manière plus importante lors de la 2ème partie de la volte
(deuxième angle de réglage). La même contrainte physiologique liée au genou du
deuxième appui va être rencontré.
Les zones hors du cercle « zone de
rapprochement » sont également des zones de fonctionnement de la volte.
Elles permettent de s’éloigner de l’adversaire.
Les zones
zR1 et zR2 sont des zones d’atterrissage ‘’réglées’’, des zones où il est
possible – de manière simple – de se retrouver face à l’adversaire. Les zones
zS1 et zS2 sont des zones d’atterrissage de ‘’secours’’, il y est difficile de
se recaler face à l’adversaire. Néanmoins
des attaques décalées y sont possibles.
La zone de fonctionnement optimale est bien désaxée
par rapport à l’axe de combat. Le changement d’axe est bien une des raisons
d’être de la volte. L’arrivée rapide sur l’adversaire en est la deuxième
composante.
La zone de fonctionnement de la volte sans changement
de main en marche arrière est relativement centrée sur l’axe de combat. Le recul en ordre cohérent est bien une des
raisons d’être de cette volte. Elle permet également de changer l’axe de combat
de manière relativement efficace. Cette deuxième composante est bien souvent
ignorée ; en effet cette zone de fonctionnement est très étroite, donc
difficile à régler, elle n’est pas naturelle.
1.6.5/
Volte avec changement de main et zone de fonctionnement m
Le genou arrière est l’axe de rotation de la première
partie de la volte. 135° (90°+45°) semble la limite maxi de l’angle qui peut
être donnée ce premier angle de réglage. Le commentaire est identique au 1.6.2.
La zone de fonctionnement optimale est bien désaxée
par rapport à l’axe de combat. Le changement d’axe est bien une des raisons
d’être de la volte. La zone de fonctionnement à distance constante de
l’adversaire est plus importante dans cette volte ; le changement d’axe de
combat en gardant une distance constante par rapport à l’adversaire est le
deuxième intérêt de cette volte. L’arrivée rapide sur l’adversaire en est la
troisième composante.
La zone de fonctionnement de la volte avec
changement de main en marche arrière est fortement désaxée de l’axe de
combat. Le recul en désaxant le combat
est une des raisons d’être de cette volte.
1.6.6/
Modification de l’axe de combat Ù
Quel est l’angle maximum que l’on peut obtenir en
désaxant le combat avec une volte (étude qualitative estimative) ?
1er cas : L’adversaire est au-delà
de la distance parcourue par les 2 appuis (2xLcompas+cste) :
le désaxage maximum sera voisin de 68° (angle théorique 67,5°)
2ème cas : L’adversaire en en deçà
de cette distance, l’angle maximum théorique est de 180°. Donc, de manière
purement théorique on peut attaquer l’adversaire sur tous les angles. Par
contre, il faut se rapprocher pour obtenir cet éventail de possibilités.
Le besoin d’avoir un angle important et le besoin
d’être à distance suffisante sont donc 2 paramètres de réglage contradictoires.
Avoir une volte bien réglée revient à optimiser ces 2 besoins. De manière
empirique ou pas, il est envisageable de trouver une fonction mathématique
reliant ces 2 paramètres et d’en maximiser ou minimiser le gain à chaque étape.
1.6.7/
Synthèse des conclusion sur la volte ¥
Le déplacement par volte n’est pas naturel. Notre
cerveau a intégré très tôt le déplacement en ligne droite mais les résultats de
déplacement par trajectoire circulaire ne sont pas connus, ils sont la plupart
du temps calculés (et ils nécessitent donc un temps de réaction plus
long) ; lorsqu’il deviennent évidents, le temps de calcul nécessaire au cerveau
peut être employé à d’autres tâches…
La volte peut donc être à déplacement long ou à
trajectoire brisée. La volte à déplacement long permet de réguler l’axe et la
distance de combat de manière franche. La volte à trajectoire brisée est riche pour se sortir
de situation difficile, notamment à faible distance. Le changement de main
(volte avec ou sans changement de main) n’est en fait q’un réglage issu du
déplacement choisi.
1.7/
Autres déplacements : Bonds et sauts
Le bond permet de rentrer rapidement et de
manière rectiligne dans la zone de protection adverse (distance de touche), de
décocher le coup et de se mettre en sécurité dans la foulée. Il permet de
s’éloigner tout aussi rapidement de la zone ou l’adversaire pouvait également
toucher (distance de vigilance ou
distance de récupération). L’adversaire subit une modification très rapide
d’information (presque une rupture).
2/ STRATEGIE DE COMBAT [
La stratégie du canniste vient de son état d’esprit,
de ses capacités, de son vécu…
Quelques questions simples :
- Où se passe le combat ? Avec qui ?
- J’ai ma canne, je suis en garde, qu’est ce que je
fais avec mon adversaire qui est lui-même en garde ?
- Qu’est ce qu’un combat intelligent, une action construite ?
« Le geste est plus rapide que la pensée »
Des
personnalités aussi différentes que Maurice Sarry, Henri Plee, l’on dit et
écrit. La discipline de la Programmation Neuro linguistique (PNL) l’a démontré
à maintes reprises. La gestuelle devance l’analyse ; il s’avère donc utile
d’avoir des réponses déjà préparées à des situations types. Ainsi c’est le
cerveau le plus rapide, le cerveau dit ‘’reptilien’’ qui réagit et non le
cerveau supérieur dit ‘’analytique’’.
Nous allons donc maintenant nous intéresser aux automatismes
de combat. Modéliser ces automatismes devrait permettre de trouver quelques
rouages de cette mécanique complexe et obscure.
2.1/ Tactique générale
La tactique du combattant dépend des techniques
acquises, des ses possibilités physiques personnelles mais aussi de son
tempérament. Une bonne tactique personnelle est en harmonie avec son
tempérament offensif ou défensif.
2.1.1/ Guerre Eclair Versus
Défense Contre-Attaque (G.E. vs D.C.A.)
Les actions ne peuvent être qu’actives ou
réactives. Le mouvement actif comporte une notion de création d’intention d’où
le concept de Guerre Eclair. L’action réactive est une protection face à
l’attaque adverse puis une contre-attaque d’où le concept de D.C.A.
La tactique offensive (active – offensive / initiative)
– « G.E. »
-
Touche le plus possible +
Ne pas être touché (‘’donner et ne point recevoir’’ – Molière 1670)
-
Semble réunir les
meilleurs chances de réussite : attaque préparée + calculée (l’attaque
désordonnée ne surprend qu’une fois)
-
Les déplacement et
attaques doivent être rapides + art des feintes
-
Création d’intention
La tactique défensive (réactive) – « D.C.A.
Défense Contre-attaque »
-
Défensive # passivité
-
Ne pas être touché + Toucher
-
Toucher avant d’être
touché (‘’zen non zen’’)
-
Provoquer attaques
adversaires + parade-ripostes + esquives
-
Grande sûreté de jugement
+ réflexe + lucidité + précision du mouvement
-
Mobilité dans le
déplacement
-
Tenir l’adversaire à
distance
2.1.2/ Analyse de l’adversaire /
décrypter le jeu adverse : Le SAVOIR-FAIRE du canniste
Analyser l’adversaire revient à extraire des
informations de l’adversaire.
-
Quelles informations
trouver chez l’adversaire ?
-
Trouver les informations
pertinentes pendant un très court instant, et répéter cette analyse tout au
long du combat.
-
Comment trouver ces
informations ?
-
Que retirer de ces
informations et comment réagir en conséquence ?
-
Qu’est ce qu’on en retire
pour le combat : savoir trouver LA bonne action associée
Décrypter le jeu adverse c’est :
-
Déceler ses forces et ses
faiblesses : c'est-à-dire ce qu’il réalise bien (il ne faut pas l’amener à
faire ça !), ce qu’il réalise mal (il faut l’amener à faire ça !), ce
qu’il ne fait pas (comment en tirer parti ? extraire le complémentaire de
qu’il fait).
-
Cela revient à mémoriser
les informations pertinentes à différents instants du combat et à en retirer
une loi de comportement (extracteur, synthétiseur).
-
Comment en tirer
parti ?
-
Adapter sa technique à la
morphologie de l’adversaire
-
Savoir saisir LE bon
moment pour l’action : timing
1ère constatation : une
« Réaction à » est plus facile à analyser (concept de DCA Défense
Contre Attaque).
|
Réaction
à un état existant
|
Réaction
à un mouvement
|
|
Position
générale de l’adversaire (a)
|
Mouvement
générale de l’adversaire (a)
|
|
Position
de la canne (b)
Position
des épaules (b’)
|
Position
modifiée de la canne (b)
Position
modifée des épaules (b’)
|
|
Position
des jambes (c)
Mouvement
des jambes (c’)
|
|
2.1.3/ Comment traiter
l’information ?
Le traitement universel de
l’information doit :
-
1/ mettre l’information
dans un cadre c'est-à-dire la « débruiter », la « lisser »,
c.à.d. l’épurer, mais aussi de classifier, de structurer, de résumer
l’information, de la présenter sous forme synthétique
-
2/ la stocker, la
retrouver
-
3/ exploiter l’information
dans une perspective de décision et d’action
-
2.2/ Stratégie - les fils
directeurs d’un combat – notion de loi de comportement
-
1er fil
directeur : Contrer - parade/esquive + riposte
-
2ème fil
directeur : Créer de l’incertitude (voir également notion de feinte,
« début de »). Va-t-il sortir en haut ou en bas, à gauche ou à
droite ?
-
3ème fil
directeur : Gérer la notion d’habitus ou d’ anti-incertitude. Installer un
enchaînement avec une sortie et lorsque l’habitude est enregistrée chez
l’adversaire, sortir avec une autre attaque.
-
4ème fil
directeur : Feinter. Donne un effet d’annonce à un mouvement et feinter le
mouvement (fausse information)
-
5ème fil
directeur : Changement de rythmes -
vitesse lente, accélération
-
6ème fil
directeur : Déplacement tactique – modifier l’axer de combat
-
7ème fil
directeur : Anticiper la réponse sur une action prévisionnelle de
l’adversaire (prise de risque)
-
8ème fil
directeur : Désorganiser l’adversaire - Empêcher l’adversaire de
s’exprimer (casser ses enchaînements)
o
Le top du top :
Désorganiser adversaire : dans ses mouvements + dans sa tête
§
Instabilité :
perte de lucidité/mouvement d’humeur, hésitations, évitement du combat
§
Incoordination :
surexcitation – précipitation / inhibition – sclérose attaque/défense
§
Gestion du positionnement
dans l’aire de combat : position privilégiée au centre, provoquer sortie
d’aire
§
Créer des ouvertures et
des failles…
Ces lois de comportement peuvent s’imbriquer les
unes dans les autres. Nous allons tenter de trouver comment parvenir à mettre
en œuvre ces fils directeurs (méthodes, algorithmes, modes de combat…).
2.3./ Un point essentiel : la géométrie de l’aire
de combat ¡
La stratégie d’un combat est généralement liée au
lieu du combat. Il n’en est pas de même en canne de combat, le lieu de combat
est neutre, reproduits à l’identique, c’est un paramètre fixe.
L’aire de combat circulaire implique une notion de
déplacement dans 2 dimensions (et non pas dans une dimension comme en fleuret
par exemple) et dans un espace restreint circulaire.
(Source Site
Web de la Réunion - Canne-reunion.com – Merci à Olivier Sabban)
2.3.1/ Pourquoi
se déplace-t-on ?
But : -
Maintenir la distance de combat par rapport à l’adversaire : mode réactif
- suivi de la trajectoire de l’adversaire
- Créer la distance
souhaitée : une distance est choisie comme consigne selon le besoin d’une
des 3 distances de confrontation (touche, vigilance et récupération) : mode
actif - création d’une trajectoire pour une action à venir
- Décalage : casser
et déplacer l’axe de combat
=> Automatisme de suivi de l’adversaire
2.3.2/ Comment
se déplace-t-on ?
-
Déplacement court :
un pas en avant (naturel) / un pas en arrière (naturel) / un pas chassé (à acquérir)
-
Déplacement long : le
fente avant / la fente arrière / la volte (les 3 sont à acquérir)
(repère
othogonal)
De manière naturelle, le déplacement est analysé suivant
un logique linéaire et cartésienne suivant un déplacement relatif en ligne
droite par rapport à l’adversaire (repère othogonal). Ce 1er mode
d’approche utilise les 2 cannistes comme référentiels relatifs. La volte est
dans ce système de référentiel un déplacement par rapport à l’adversaire
(repère polaire ou angulaire).
==> Automatisme de déplacements associé aux
mouvements ou aux enchaînements
2.3.3/ Pourquoi
un cercle – pourquoi pas un carré ou un rectangle comme en Boxe Française ?
Nota : La question ne se posait
à l’origine car la canne était pratiquée dans le ring de Boxe Française. Elle
l’est d’ailleurs toujours lors d’exhibitions.
Le rectangle :
Les sports de combat pied-poing utilisent des attaques circulaires ET des
attaques directes, linéaires et droites. La canne n’utilise aucune attaque
droite (les piques sont interdits). Dans le cercle inscrit dans le rectangle
(ou plutôt les 2 cercles liés entre eux comme un hippodrome) la panoplie
complète des mouvements peut être utilisée. Dans un coin, il manque des outils
(le contre-attaque en pique) pour se sortir du cul-de-sac.
Le cercle : Toute la surface
peut être utilisée par les cannistes avec leurs attaques de canne, toutes à
base de rotation.
Le cercle permet d’utiliser la volte sur toute la surface
de l’aire de combat par exemple.
2.3.4/ Le
cercle : qu’impose t-il – quelles sont ses contraintes associées ?
-
En matière de déplacement :
en d’autres termes comment se déplacer avec des segments de droite linéaire
dans un système angulaire, le cercle (repère polaire) ?
Changeons de système de
référentiel. Prenons un autre repère relatif, la canne des canniste.
o
La volte sans changement
devient une rotation simple par rapport à la canne
o
Les déplacements
deviennent des évitements et des rotations par rapport à la canne adversaire ou
par rapport au point de contact entre les 2 cannes.
-
En matière de distance :
o
Les distances sont bornées
o
Tous les points sont
accessibles avec une énergie similaire
3/ AUTOMATISMES DE COMBAT
La tactique de combat et la stratégie peuvent être
abordés sous plusieurs angles.
Dans son carnet 10 (chapitre A.7) le CNCCB aborde la tactique de combat avec la
notion d’adaptation au combat (1er degré) et la notion de désadaptation
(2ème degré).
La notion habituelle d’adaptation regroupe des
concepts variés. Au sens de l’Intelligence Artificielle (I.A.) l’adaptation est
un process réactif qui possède des capacités à raisonner et à apprendre.
La notion de système collaboratif élève le niveau
de cette adaptation ; le canniste travaille avant tout avec un partenaire.
La notion d’anticipation vient compléter l’ « intelligence » du
combat. Ces notions peuvent s’apparenter à la désadaptation.
Nous vous proposons un deuxième point d’entré pour
appréhender cette vaste science qu’est tout simplement ‘l’art de la guerre’ vu cette
fois-ci par l’œil de l’automaticien.
Dans les 2 approches, le facteur commun de
classement est l’ « anticipation », la prédiction du
comportement adverse. Plus l’ « anticipation » / prédiction est
présente plus le niveau utilisé par le combattant est élevé.
Nota : Dans la hiérarchie
des automatismes, l’automatisme « prédictif » est un des plus évolué et un des plus délicat à
régler également.
Le ‘’coin
du spécialiste’’ regroupe des notions plus abstraites, utiles pour modéliser les différentes méthodes
de combat sur des calculateurs.
3.1/ Le point de vue d’un
automaticien
3.1.1/ Le temps de réaction6
Temps de réaction de l’attaqué (tr) = temps acquisition information + temps analyse et recherche
réponse + temps
execution
Temps de réaction de l’attaqué < Temps disponible
avant impact (td)
|
0 (début mouvement attaquant) >>
|
>> >> >> impact
|
Game over
|
|
< < < < < Temps disponible déterminé
par l’adversaire > > > >
>
|
|
|
Temps de réaction déterminé par l’attaqué
|
|
|
|
temps acquisition information
|
temps analyse et
recherche réponse
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(1)
|
temps de réaction ok : la réponse arrive
juste avant l’impact
|
|
|
|
|
temps execution
|
|
ok
|
|
|
|
|
|
|
(2)
|
|
temps execution trop
long
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(3) temps acquisition
information trop long
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(4)
|
temps analyse et recherche
réponse trop long
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(5) temps de réaction trop rapide : l’adversaire
peut modifier son attaque
|
|
|
|
|
|
|
temps bonnus
|
Super !
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3.1.1.1/ Analyse du temps
de réaction
(2 : temps d’execution trop long) :
améliorer la maîtrise technique et les qualités physiques
(3 :temps acquissions information) :
apprentissage de la ‘’lecture’’ des intentions de l’adversaire
(4: temps analyse et recherche réponse) : apprentissage du geste en riposte (incertitude :
lequel ?)
(5 : temps bonnus) :
2 interprétations possibles
-
l’adversaire peut modifier
son attaque (changer d’avis)
-
le temps de réaction très
rapide doit permettre d’élaborer une contre-attaque plus construite, des
mouvements plus élaborés, plus lent/plus difficiles à réaliser - voire de
penser à la suite du combat avec le temps bonnus ainsi récupéré.
3.1.1.2/ Comment optimiser
le temps de réaction ?
La formule magique bien connue [Vitesse
=Distance/temps] donne [Temps=Distance/vitesse]
Donc pour avoir un temps de réponse faible on doit
avoir : une VITESSE ELEVEE ET/OU une DISTANCE FAIBLE
à mettre en œuvre !
La distance faible s’appelle l’ESQUIVE.
L’esquive annule toute la suite de la chaîne d’automatisme de combat. L’adversaire
doit recommencer à zéro. Energétiquement parlant c’est le meilleur
automatisme !
¼ supérieur de la canne : utilité ici :
sinon l’esquive ne fonctionnerait pas.
Qu’est ce qu’un bon temps de réaction ? - appelé aussi « adapté »
Si la parade arrive trop tôt, l’adversaire peut
modifier son attaque (changer d’avis). Si elle arrive trop tard, on prend
l’impact.
Remarque N°1 :
on retrouve ici l’utilité de la frappe avec l’extrémité de la canne (dernier
quart…). En effet si la frappe est réalisée trop près, l’esquive ne sera pas opérante,
le déplacement devra être trop important pour esquiver. Le jeu s’en trouve
amoindri.
3.1.1.3/ La ‘’pression’’
du temps : initiative / attente
- Attentiste, le combattant est soumis au Temps
Disponible imposé par l’adversaire : TD
- L’initiative donne au du temps supplémentaire
(TS) au combattant pour organiser SON attaque ; Ce temps supplémentaire
(TS) se cumule au temps disponible (TD) qu’il impose alors : TS + TD
En terme humain, la pression psychologique est
moins forte ; en terme d’automatisme un temps de calcul supplémentaire est
donné au calculateur du combattant.
3.1.2/ L’accélération
Avec l’opération mathématique de la dérivée, la
formule magique de la vitesse donne l’accélération. L’accélération permet de rendre
caduque le calcul que fait également l’adversaire. En arrivant plus tôt, le prédicteur
de trajectoire de l’adversaire est faussé.
L’accélération négative (le freinage) se rapproche
de la feinte ; le calcul linéaire de trajectoire de l’adversaire est
également faussé.
On voit déjà qu’avec 2 calculs élémentaires on
récupère déjà quelques informations majeures.
- L’accélération redonne du temps
supplémentaire, un autre TS (voir
ci-dessus ‘’La ‘’pression ‘’ du temps’’).
- L’accélération donne une rupture dans
l’acquisition de l’information par l’adversaire : L’adversaire ne capte
plus d’information ‘’fiable’’.
- Il fausse les autres prédictions linéaires.
Le changement de rythme a donc des vertus
multiples.
3.1.3/ Les
niveaux de complexité des automatismes
3.1.3.1/ Les fonctions utiles en combat
L’automatisme doit choisir une ou des actions parmi
les parades, les attaques ou/et les déplacements. Le choix de la parade est un
automatisme bien particulier, instinctif (« fonction parade=(x) »
soit un élément à choisir la parade). Le choix de l’attaque ou du déplacement
est plus complexe (« fonction attaque & déplacement=(y,z) soit 2
éléments à choisi une attaque et éventuellement un déplacement).
3.1.3.2/ L’automatisation des choix
Les dernières recherches en matière d’Intelligence
Artificielle ont montré que les systèmes ‘’experts’’, centralisant toutes les
informations avaient des difficultés à prendre une décision rapidement. En
effet la multitude d’informations à traiter et les algorithmes toujours plus
complexes pour prendre en compte la richesse de la réalité nous éloignent du but initial de rapidité.
Dans ses célèbres ‘’chroniques martiales ‘’,
’Henri Plee a proposé les notions de
cerveau intelligent et de cerveau primaire dit ‘’cerveau reptilien’’. D’autres
processus plus primaires gèrent nos automatismes de base (régulation thermique,
régulation cardiaque…). Le régulateur cardiaque est câblé de manière autonome
(via l’ortho- et le parasympathique), la boucle de régulation est indépendante
des autres et elle fonctionne sur un réseau de transmission qui lui est propre
(d’après mes vagues souvenirs scolaires).
Nous rechercherons donc à modéliser les
automatismes de combat par grande fonction à réaliser durant le combat.
On distingue 3 niveaux de «complexité et de qualité»
en matière d’automatisme :
-
le niveau
basique (mode 1) : appelé ‘’AUTOMATISME SANS MEMOIRE DE COMBAT’’ ou
‘’signal-réponse’’ " (mémoire immédiate sans
capitalisation d’information) – voir 3.2
Le coin
du spécialiste :
L’automatisme
signal-réponse est un « modèle de
Markov » simplifié. Le processus de décision est dit ‘’markovien’’ :
la réponse (l’enchaînement de mouvements)
est choisie en fonction d’un signal (stimulus) et d’une récompense
espérée (la touche à un endroit calculé). On parle également
d’ « agent réactif ». Cet agent réactif prévoir un coup à
l’avance (une prédiction à un pas) :
Si (stimulus)
Et Si
l’action est (début de l’enchaînement)
Alors au pas
suivant (fin de l’enchaînement) : la touche est réalisée.
Selon le
modèle de Rasmussen, le niveau basé sur les connaissances est le niveau K
(Knowledge-Based Behavior). La procédure est contrôlée par des buts. Le
mécanisme de décision est connu. Si la situation est inhabituelle,
exceptionnelle ou inconnue, il n’y a pas de réponse adaptée. Cependant
contrairement au modèle théorique, ici il n’y a pas d’apprentissage possible.
-
le niveau
supérieur (mode 2) : appelé ‘’AUTOMATISME AVEC MEMOIRE DE COMBAT’’ ou ‘’prédictif’’<
mémorisation du dernier
enchaînement associé au résultat (touché, pas touché) – capitalisation d’expérience
voir
3.4
Le coin
du spécialiste : Le modèle de
Markov complet mémorise les résultats et recherche le meilleur chemin. Il trouve
ici ses limites. L’agent est ‘’‘adapté’’. L’apprentissage modifie la
probabilité de déclanchement d’une réponse. Eliminer les moins bons
enchaînements appauvris l’incertitude à donner à l’adversaire. De plus il
n’intègre pas la notion d’habitude, process purement humain.
Process de
décision Markovien :
Rn
= Réactionn = Fonction (stimulusn-1) <==> agent
réactif
è Si F(Rn ,(stimulusn-1))
>0 : le résultat de la Réaction donne une récompense (une touche)
è Si F(Rn ,(stimulusn-1))
<0 : le résultat de la Réaction donne une punition (un enchaînement fatiguant
pour rien)
Selon le
modèle de Rasmussen, le niveau basé sur les règles est le niveau R (Rule-Based Behavior). La procédure est contrôlée par des règles
intuitives. Les procédures sont acquises par l’apprentissage. La situation est
familière (sans imprévu)
-
le niveau
expert (mode 3) : appelé ‘’AUTOMATISME AVEC ACQUIS DU COMBAT’’ ou
‘’combat intelligent’’ >
voir
3.5
o
Recherche des lois de
comportement de l’adversaire
o
Capitalisation des
informations du combat : enchaînements des 2 adversaires, taux de réussite/échec –
couplé avec analyse probabilité et prédiction.
o
Recherche d’une liste d’enchaînements
à réaliser pour toucher l’adversaire
Le coin
du spécialiste : La recherche de la
loi de comportement est une notion fondamentalement différente de la
‘’recherche du meilleur chemin’’ avec le modèle de Markov. La capacité à
généraliser et à inscrire des régularités observées
(indépendante du temps) donne un ‘’Agent adaptatif’’. La notion d’état interne permet de trouver un
mode de combat en fonction de la situation, ce qui est pertinent pour décider
de son action n’est pas directement observable.
Un
couplage avec le modèle d’apprentissage « génétique » est à prévoir
pour l’acquisition du savoir.
Nota
sur les modèles KRS de Rasmussen :
Le découpage des modèles KRS ne
correspond pas exactement à nos cas d’étude. Ils sont moins adaptés que les
modèles de Markov.
3.1.4/ Les
autres automatismes utilisés pendant le combat
Plusieurs automatismes fonctionnent en même temps
pour réguler chacun des fonctions nécessaires au combat. En voici les
principaux (automatisme de calcul de touche, automatisme de suivi de
l’adversaire, automatisme de repli et de protection du partenaire, automatisme
de recherche de faille, automatisme de gestion de la simultanéité…)
3.1.4.1 Automatisme de
calcul de touche – Quelques idées
A ce jour, le décompte des touches reste l’élément
le plus difficile à gérer lors d’un combat de canne. En effet, 6 conditions
doivent être remplies pour que la touche soit valable. Analysons les en détail.
• Le coup doit être armé (1)
Le
mouvement de l’attaque doit passer dans un plan en arrière de celui de la
colonne vertébrale (plan perpendiculaire à l’axe de combat). Au sens
cinématique, la trajectoire d’attaque est en 2 phases, la phase armée (l’armée
derrière le plan de la colonne) et la
phase offensive en elle-même. Le point de rebroussement de la trajectoire
amorce la phase offensive.
-
sur le latéral extérieur : Le point de
rebroussement caractéristique est le coude. L’analyse de la trajectoire du point
‘’coude’’ doit permettre de détecter si oui ou non il y a armé.
o
Un marqueur sur le coude doit permettre de
récupérer l’information plus facilement
o
L’analyse de la trajectoire est une analyse 3D,
l’œil humain reste très performant dans ce domaine
-
sur le latéral croisé : Le point de
rebroussement caractéristique est la manchette de la canne. L’analyse de la
trajectoire du point ‘’extrémité de la manchette’’ doit permettre de détecter
si oui ou non il y a armé.
o
Un marqueur sur la manchette doit permettre de
récupérer l’information plus facilement
o
L’analyse de la trajectoire est une analyse 3D qui
nécessite plus qu’une reconnaissance de forme ; le changement de
direction de la trajectoire est un
calcul de variation d’état du point singulier. Cette calculatoire est
certainement l’une des plus gourmande en ressource car il y a changement de
trajectoire. L’œil humain reste très performant dans ce domaine.
La trajectoire de l’armé du latéral extérieur et du
latéral croisé interceptent le plan en arrière de celui de la colonne
vertébrale. Donc s’il on créé un faisceau matérialisant ce plan vertical (par
des infra-rouges, du laser, de la détection de présence…) et que ce faisceau est coupé, il le sera par
un armé – sous réserve que ce faisceau matérialise un demi plan situé au dessus
de la ligne des épaules.
-
sur le brisé : Le point de
rebroussement caractéristique est le coude. L’analyse de la trajectoire du
point ‘’coude’’ doit permettre de détecter si oui ou non il y a armé.
o
Un marqueur sur le coude doit permettre de
récupérer l’information plus facilement
o
L’analyse de la trajectoire est une analyse 3D,
l’œil humain reste très performant dans ce domaine
-
sur le croisé tête : Le point de
rebroussement caractéristique est également le coude. L’analyse de la
trajectoire du point ‘’coude’’ doit permettre de détecter si oui ou non il y a
armé.
o
Un marqueur sur le coude doit permettre de
récupérer l’information plus facilement
o
L’analyse de la trajectoire est une analyse 3D,
l’œil humain reste très performant dans ce domaine
Le brisé et le croisé tête interceptent, eux, un
demi plan inférieur à la ligne des épaules. Cependant, une garde proche de la
hanche va également intercepter ce demi-plan. Avec ce mode opératoire pour les
attaques verticales on obtiendra un nombre plus important de faux armés.
-
sur le croisé bas : L’amplitude du
mouvement est donnée par l’extrémité de la canne (l’extrémité de touche de la canne, le ‘’bout
de canne’’). L’analyse de l’amplitude de la trajectoire du point ‘’bout de
canne’’ doit permettre de détecter si oui ou non il y a armé.
o
Un marqueur sur le ‘’bout de la canne’’ différent
de celui de la manchette doit permettre de récupérer l’information plus
facilement
o
L’analyse de la trajectoire est une analyse 3D,
l’œil humain reste très performant dans ce domaine
Le croisé bas et l’enlevé ne permettent d’analyse
de plans de manière simple.
Générer
un plan virtuel impose de placer le générateur de plan dans le dos du canniste
et de le fixer afin que sa position par rapport au canniste soit fixe. La tenue
du canniste est souple. C’est une difficulté de mise en œuvre non négligeable.
• La touche est franche et nette (2)
Quels
sont les paramètres d’une touche franche et nette ?
-
une trajectoire dans un plan et non inscrit dans
une surface gauche
-
pas de changement de trajectoire en cours de
mouvement, pas d’écart aléatoire ou de vibration de la trajectoire
o
L’analyse de la trajectoire est une analyse 3D,
cette notion est également délicate à analyser. L’œil humain reste très
performant dans ce domaine
• La canne est dans le prolongement du bras
(3)
Si le
coup est armé, on a donc un segment de droite d’une longueur approximative de 2
fois la longueur de la canne, on doit avoir un mouvement à peu près académique
• le coup n’est pas sabré (4)
Si
le coup est armé, on a donc un segment de droite d’une longueur approximative
de 2 fois la longueur de la canne, on doit avoir un mouvement à peu près
académique
(3)
et (4) sont associés. Les 2 notions de ‘’prolongement du bras’’ et de ‘’sabré’’
sont jouxtés et s’analysent de manière sensiblement identiques. La somme des 2
contraintes impose la rectitude de la longueur dans 2 plans différents (on peut
avoir une courbe ou un brisé dan un plan, en regardant sur la tranche du plan
on ne voit q’une droite
• Le coup est porté avec le quart supérieur
de la canne (5)
-
il faut quelque chose sur le dernier quart de la
canne qui valide le contact ou qui réagit à la pression (et qui réagit
rapidement)
-
il faut de plus que ce quelque chose réagisse
uniquement sur une zone autorisée
• La canne frappe sur une partie autorisée
(6)
La
frappe est un contact avec des caractéristiques physiques bien spécifiques. Les
contacts sont différents suivant les zones de touches.
(5)
et (6) sont associés.
Quelles
natures de contacts possibles
-
Contact canne/face avant du masques : contact
bois/acier, sec, avec un très léger amorti (le cou fait office de silent-bloc)
+ un bruit sec - 1er type de contact
-
Contact canne/faces latérales du masque :
contact bois/tissus molletonné, bruit plus amorti et plus rond (l’acier est encore derrière) -
2ème type de contact
-
Contact canne/flanc : contact bois/tissus
molletonné, bruit plus rond (3ème type de contact)
-
Contact canne/jambe avant : contact
bois/tissus molletonné, bruit plus rond (3ème type de contact)
-
Contact canne/canne : contact bois/bois, très
sec, sans amorti + généralement à volume de décibel assez élevé - lors de
parades (4ème type de contact).
-
Contact canne/adversaire : proscrit mais peu
exister.
Nota sur l’information auditive : le bruit sur un vêtement matelassé
ou sur un casque est différent d’un bruit sur une autre canne : c’est à
priori une information spécifique différente du bruit ambiant. La réverbération
du bruit dans certains gymnases nécessite un filtre d’élimination de l’écho du
bruit mais le filtre ne doit pas ‘’éliminer’’ les séries rapides.
Qu’est ce qu’un contact (un coup) ?
-
Contact rapide (plus ou moins appuyé suivant les
cannistes)
-
Pression rapide
-
Bruit (4 types de bruits)
-
Vibration (capteur d’effraction de vitrine ?)
-
Frottement
==> chaleur (rarement et très bref)
Comment détecter le contact ?
-
Réagir au contact Tout Ou Rien
-
Réagir à la présence de la canne sur la surface
autorisé (ou de la surface autorisée sur la canne) : chimie, électrostatique ?
-
Réagir à la vibration induite par le coup
Autres éléments de réponse
-
Amplifier le bruit du contact : un micro avec
filtre et n’amplifiant qu’un certain type de bruit, les autres ne sont pas
amplifiés. Analyse spectrale automatique (calibration) du bruit. Pourquoi
pas : s’il est bien calibré, le
système n’est pas très difficile à mettre en œuvre (1 micro embarqué par
canniste ou 1 micro à proximité de l’aire de combat + 1 analyseur).
-
Augmenter la visualisation du contact : Sur les 2 éléments
entrant en contact, la zone d’un des 2 éléments ‘’réagit’’ : elle change de couleur, émet un flash, un arc
électrique…
o
Chimie, électrostatique ?
-
Signaler le contact : problème de la
continuité des contacts électriques avec une source d’énergie : se renseigner
auprès de la Fédération Française d’Escrime sur les progrès en matière de
contact électrique pour leurs tireurs.
-
Signaler la force d’impact (effort) : Lors de l’impact,
la canne subit un effort bref et donc une flexion : jauge de contraintes
sur la canne sur le ¼ supérieur donnent alors l’information de contact (contre
une autre canne également)
o
Une jauge de contrainte qui change de couleur en
‘’travaillant’’ et qui résiste aux impacts, si elle existe.
Idées compliquées
-
grillage métallique fixé sur les parties à toucher
(latéral casque, flanc, jambe) maintenu par du scratch+ grillage métallique
fixé sur le dernier quart de la canne (ou tissu avec trame conductrice)
o
Liaison filaire entre tous les éléments grillagés
Question : Peut-on trouver un capteur qui
réagisse quand on modifie les caractéristiques physiques du maillage (la canne
rajoute une caractéristique physique au maillage déjà réalisé ? Si ce
capteur existe c’est LA solution au comptage.
-
Détecteur une proximité
très très immédiate (infinie) : capteur de proximité à sa limite de
fonctionnement
o
Détecteur d’arrêt-marche des pompes à
carburant : un aimant présent dans une cavité est déplacé, dévié par la
présence métallique :
§
Intérêt : pas d’énergie embarquée – contact
ouvert/fermé simplement
§
Inconvénient : n’est pas omnidirectionnel, et
quel est son temps de réaction ?
o
Détecteur classique de proximité : Problème de
filerie et d’énergie embarquée
-
Utilisation de l’électricité statique (avec une
canne d’une autre nature ?) pour créer un arc visible
-
Détecteur la force du
contact : difficile de mette des capteurs de pression sur toute les
surfaces de touche.
Pour les attaques en fente :
o
La hauteur de l’impact par rapport au sol et par
rapport à la hauteur de l’adversaire est la première indication de validité.
Petite synthèse : 2 axes de développement pour calculer les
touches
-
augmenter la visibilité des
critères de jugement (la visibilité du contact) : marqueurs sur les ‘’points
de rebroussement’’ et sur les points extrêmes
peu onéreux et facile à
mettre en œuvre
-
détecter de manière
automatique le contact de la canne sur les zones de touche
nécessite de la
technologie de pointe.
-
Analyse de
bruit d’impact : Cela semble une piste sérieuse et simple à mettre en
œuvre sur le terrain (réglage et mise en service complexe)
-
Capteur de modification de
quantité de surface métallique : Si un capteur fonctionnant sur ce mode
existe c’est LA solution. Le manque de capteur (ou la méconnaissance de
l’existence de ce type de capteur) pour le contact rend cette automatisation
complexe.
-
Des recherches sur les
fabricants de capteur résoudront peut-être le problème ?
Premiers éléments de cahier des charges pour un
système de calcul automatique de touche
-
pas de câble entre le
canniste et un calculateur (cause volte !)
-
le système embarqué sur le
canniste doit être léger
-
S’il est intégré à la
tenue, il ne doit pas coûter cher et être lavable
-
S’il est rajouté à la
tenue : il doit l’être rapidement et facilement
-
Il ne doit pas se déchirer
ou se détruire par contact violent.
3.1.4.2/ Automatisme de
suivi de l’adversaire
Les notions de trajectoire de l’adversaire et de
trajectoire d’impact de la canne sont très voisines.
Suivre l’adversaire implique de réagir à la
modification de distance et de direction.
Simplifions l’approche et prenons pour hypothèse
que la vitesse des 2 cannistes est identique et qu’un canniste se déplace en
ligne droite. La trajectoire du 2ème canniste est bien connue des
mathématiciens ; BOUGUER (1732) a étudié cette courbe de trajectoire réactive
« la courbe de poursuite ou courbe du chien ». Le maître avance
en ligne droite et son chien le suit à la même vitesse ; à tout instant le
chien corrige sa position pour retrouver toujours en direction du maître, au
final le chien se retrouve sur la même trajectoire que son maître en ligne
droite. Cette courbe mathématique est ’’’transcendante’’ (4*y=a*x²-Log(x).
Poleni (1729) a étudié lui la « courbe des
forçats ». La distance entre le suiveur et le suivi est fixe (la chaîne
des forçats ou ici la distance efficace de touche). Cette courbe est également
liée au changement d’axe de combat. Elle est également ’’transcendante’’ (X= a
-2Th(a) et
y=2/ch(a) ).
Les 2 courbes de trajectoire, sont donc peu simples
à manier en calculatoire. Le côté ‘’transcendant’’ explique la sensation
empirique du suivi de l’adversaire. Habituellement nos repères sont
essentiellement linéaires et proportionnels.
Au-delà de la notion de trajectoire réactive, on
retrouve la trajectoire estimée, prédictive. C’est balistique traditionnelle
dynamique d’interception.
De manière analytique, que regroupe l’automatisme
de suivi de l’adversaire ?
Gérer
les 3 distances de confrontation ?
o
distance de touche (DisT) : touches possibles ==> parade/riposte à
avoir présent en mémoire immédiate
§
Distance
de touche pour l’attaqué Dist2 : une valeur constante connue
§
Distance
de touche pour l’attaquant Dist1 :une valeur non connue à priori à évaluer, à
estimer avant le combat.
§
La plus part du temps, par simplification, les 2 distances sont
estimées identiques (Dist2=Dist1) et pourtant ils peuvent d’avérer des paramètres de
réglage de tout premier choix
o
distance de vigilances (DisV) : touche possible avec un
enchaînement/déplacement simple –
distance de ‘’création’’ d’action ; c’est la seule distance ou l’on
peut élaborer une tactique.
o
distance de récupération (DisR) : un
combattant a ‘’rompu la distance’ pour se mettre ‘’hors distance’’ – toute
création d’action sera ‘’annoncée’’
o
Voir également 3.6.2.3
o
Info Dis : distance à un instant t du combat
Comment se déplacer ?
o
Déplacement court (DisC) : un pas en avant (naturel) / un pas en
arrière (naturel) / un pas chassé (à acquérir)
o
Déplacement long (DisL) : le fente avant / la fente arrière /
la volte (les 3 sont à acquérir)
Comment utiliser ces
paramètres ?
o
Info Dis - DisC < DisT : touches possibles avec déplacement court
o
Info Dis - DisL < DisT : touches possibles avec déplacement long
o
DisT
< Info Dis - DisL<
DisR : Temps disponible avant
attaque adverse - élaboration d’un ensemble d’attaque à court terme
o
DisR
< Info Dis - DisL :Temps
disponible avant attaque adverse - élaboration d’un ensemble d’attaque et/ ou
d’un plan de bataille à moyen terme
Stratégie offensive de
déplacement
o
Voir 3.6.2.3 :
quadrant des positions de l’adversaire
Réglage de la distance
o
La fente permet 3 réglages
de distance et 1 réglage de l’angle d’attaque :
§
1 distance longue : fente
avant en avançant le pied
§
1 distance courte : fente
avant sur place en reculant le pied
§
1 distance négative
(recul) : fente arrière
§
Position du pied par rapport
à l’axe de combat donne le réglage angulaire
Une fois la fente engagée,
le réglage angulaire est effectué et la distance est callée : aucun
réglage n’est plus possible.
o
La volte permet 2 réglages
de la longueur d’attaque ainsi que 2 réglages de l’angle d’attaque soit 4
points de réglage possibles!
Maintien dans l’aire de
combat:
Dans cette notion de
‘’Suivi de l’adversaire’’ on retrouve un deuxième automatisme imbriqué : Le
‘’suivi de l’adversaire’’ est intimement associé au ‘’Maintien dans l’aire de
combat’’
o
Le choix de déplacement
est autorisé hors du premier cercle en mode défensif
o
Le choix de déplacement
hors du premier cercle doit être modifié en mode offensif.
Eviter le télescopage de
l’adversaire:
Cet automatisme est
primordial pour le maintien de l’intégrité de l’adversaire
Dans cette notion de
‘’Suivi de l’adversaire’’ on retrouve donc 3 automatismes imbriqués : Le
‘’suivi de l’adversaire’’, le ‘’Maintien dans l’aire de combat’’ et
l’’’Anti-téléscopage’’.
Le coin
du spécialiste :
En intelligence
Artificielle, des automates à état finis - des ‘’bots’-’ ont été testés dans le
jeux Half-Life (199 © Value Software), ils sont capables de poursuivre un
joueur (et 5 autres tâches en parallèle), le modèle est simple, rapide et
répétitif, ils serait adapté à notre cas. Sur une surface plane limitée (l’aire
de combat) le nombre de déplacement est borné.
3.1.4.3/ Automatisme de replis
« protection du partenaire »’
o
Automatisme de replis
o
Nécessité d’interdire le déplacement dans des zones ‘’de protection’’
autour de l’adversaire afin de le protéger et d’éviter le télescopage. Ces
zones évoluent avec l’adversaire.
o
Voir 3.9.3
3.1.4.4/ Automatisme de recherche
de faille, d’ouverture dans la position
adverse
o
Bibliothèque des positions attaquables :
comparaison cliché du combat avec la bibliothèque
§
Analyseur de forme,
toujours gourmands en temps de calcul (à quelle fréquence échantillonner…)
§
Nécessite des spécialistes
‘’métier’’ de ce type de traitement du signal
o
Recherche des lacunes : établir des listes
‘’palpables’’ de lacunes visibles
o
Recherche des défaillances : établir des
listes ‘’palpables’’ de défaillances compréhensibles
3.1.4.5/ Automatisme de gestion
de simultanéité ~
Qu’est
ce que la simultanéité ? Derrière la concomitance on trouve deux notions
différentes (le début et la conclusion de l’attaque) : L’antériorité de
début de l’attaque est différent de l’arrivée de l’attaque sur la cible (voir
temps de réaction).
-
Démarrage des 2 attaques simultanées / 1er
cas : les 2 cannistes ont vu leur simultanéité, ils arrêtent leur action –
on reprend le cours du combat.
-
Démarrage des 2 attaques simultanées / 2ème
cas : un canniste est nettement plus rapide. Il touche largement le
premier mais l’autre touche également. Les notions de ‘’nettement’’ et de
‘’largement’’ sont déjà sujettes à interprétation. De plus ici, on trouve plus
q’un ensemble de paramètres à détecter. L’intention est à interpréter, elle ne
semble pas quantifiable.
-
Démarrage des 2 attaques simultanées / 3ème
cas : arrêt d’une des 2 actions. C’est celui qui a arrêté en toute bonne
fois qui est pénalisé.
-
Démarrage des 2 attaque simultanées / 4ème
cas : les attaques se poursuivent. On revoit ici pointer la notion de
touche et de capteur de touche ! C’est un problème similaire.
La
gestion absolue de l’antériorité de la touche avec une base de temps commune
est liée aux capteurs de touche.
La
gestion des séries très rapide de mouvements est également intimement liée aux
capteurs de touche.
Au
final la gestion de la simultanéité implique la connaissance de la date-heure-seconde des 2 touches mais également la connaissance
de la date-heure-seconde du début du
mouvement des 2 cannistes. On retrouve une notion de rétroactivité dans la
récupération de l’information (correcteur automatique « Dérivé »). En
effet, c’est en cas de touches simultanées que le paramètre date-heure-seconde
du début du mouvement de chaque canniste est nécessaire.
Alors
une autre question s’impose : Quand démarre le mouvement ? Au début, à
la fin de l’armé, à partir de la garde neutre…?
3.1.4.6/ A cela on rajoute des logiques, des
algorithmes de calcul et d’analyse :
-
Mode
d’apprentissage : Algorithme d’essai des coups qui passent / Comment
tester l’adversaire ?
-
Capitalisation des données
de combat : calcul de probabilité, de taux de réussite/échec d’action
(modèle génétique) + analyse des résultats.
Le coin
du spécialiste : Le système est
donc multitâche avec des process interactifs : l’environnement est
multitâche collaboratif
3.1.5/ Architecture
entre automatismes Â
Ces automatismes - qu’on peut considérer comme une
équipe de multi-agents - contribuent à la réalisation collective d’une mission
« référentiel commun ». L’équipe doit toucher ET ne pas être
touché.
3.1.6/ Niveau
technique cannistique estimée du système &
Analogie entre les niveaux d’automatisme et les
grades de canne de combat
De manière purement théorique on peut estimer
que :
-
L’ Automatisme sans
mémoire de combat :
o
Touche : intégré dans
l’algorithme des quadrants
o
N’a pas à mémoriser
d’apprentissage. Ses connaissances sont écrites dans le marbre sans
modification possible
o
Il peut espérer au mieux
un 3ème degré du Pommeau vert, c'est-à-dire que..
-
L’ Automatisme avec
mémoire de combat :
o
N’est pas touché :
(sa parade est très efficace, il esquivera si on lui apprend un algorithme
d’esquive (choix entre la parade et l’esquive)
o
Gestion des 3 distances de
confrontation : intégré dans l’algorithme des quadrants
o
Liste d’enchaînement
varié : ne pose pas de problème
o
La construction de
l’assaut est réalisée par apprentissage (Q-Learning) durant le combat. Les
points forts et les points faibles sont détectés par cet apprentissage.
o
La connaissance des zones
faibles de l’adversaire est acquise par les algorithmes des quadrants
o
Il peut espérer au mieux un 3ème degré du Pommeau
Rouge
-
L’ Automatisme avec acquis
de combat :
o
Implémenter des analyses
visuelles complémentaires (détails de spécialistes) – affinage de le
reconnaissance de forme.
o
Il a la mémoire des
précédents combat, ils ont été analysés, triés et intégrés ; de mini
règles en ont été tirée : Q-Learning multifacette)
o
Connaissance
organisationnelle de type encyclopédique : mémoire, disque dur et bonne
indexation
o
Il peut espérer au mieux
un Deuxième degré du Pommeau Blanc
Un automatisme avec un
système d’apprentissage - sous quelques réserves de paramétrage - pourrait
devenir un combattant redoutable. Une combinaison mixte d’apprentissage et de
’’recette de cuisine’’ de bons cannistes associée à une analyse de forme fine
et performante pourrait rendre l’automatisme quasiment invincible car il ne
fatigue jamais.
3.2/
Automatisme sans mémoire de combat "
3.2.2/ Principe
de boucle de rétro-contrôle d’un enchaînement choisis
3.3/ Automatisme de recherche de faille, d’ouverture
dans la position adverses ~
3.3.1/ Mode actif basique -
appelé ‘’Recherche automatique de faille’’
3.3.2/ « 4 Bibliothèque des positions attaquables / positions à faille »
3.3.2.1/ Que trouve-t-on dans la bibliothèque ?
-
1ère loi :
position de la canne adverse non compatible avec une parade éventuelle
-
2ème loi :
position de la canne ==> quelles zones libres ?
-
3ème loi :
position générale de l’adversaire
o
Désorientation
o
Lacune = position
inopérante des appuis (déséquilibre, ancrage sur un appui) + lenteur + style
stéréotypé (voir aussi loi de comportement de l’adversaire, ça devient
rapidement compliqué) +
o
Déplacements inopportuns
(mauvaise appréciation des distances de frappe…)
o
imprécision de l’attaque
-
4ème loi :
Défaillances : découragement + fatigue physique
Liste des positions (de cannes) porteuses
d’informations utiles ou exploitables
|
Type
d’ENTREE
M
|
Description
globale de la position
|
Interprétations
possibles
|
|
Position
canne
|
1/ canne à G ou à D ?
2/ bras est en croisé ?
3/ canne en garde
4/ canne en hauteur ?
5/ canne vers le bas ?
6/ canne très écartée de l’axe de combat
7/ le reste des positions donne de l’incertitude
|
2ème
loi ?
2ème
loi ?
1ère
loi ? - 2ème loi ?
2ème
loi ?
1ère
loi ?
|
|
Position
générale
|
|
3ème
loi ?
|
|
Position
des jambes (c)
Mouvement
des jambes
|
|
c :
le poids du corps sur la jambe avant : elle ne peut être déplacée ==<
attaque de cette jambe : de quel côté
le
poids du corps sur l’arrière ==> volte longue pour chercher la jambe
arrière (par devant elle est invulnérable)
|
Voir 3.6.2.1/ Quadrant des menaces… :
où est l’attaque en préparation associé?
3.3.2.2/ Comment l’organiser, sur quels
critères ?
Le bon combattant a une indexation claire et
simple, rapide à mettre en œuvre mais peu être complexe à expliquer. Il sera au
dessus du lot des combattants. Cette bibliothèque (ou base de connaissance) est
la plus délicate à renseigner, elle est construite à partir de l’expérience.
3.3.3/ ‘’Algorithme de provocation de faille dans la position
adverses’’ – niveau supérieur
-
Repère (4)
-
Voir 3.4/ Automatisme avec mémoire de combat :
C’est un niveau supérieur :
Quelques
idées :
-
décalages
-
débordement
-
fixation, ‘’gel’’ de
l’adversaire par enchaînement de coups
-
feintes de…
-
3.4/
Automatisme avec mémoire de combat <
3.4.1. « 4 Bibliothèque Historique de combat»
1ère clef d’indexation
possible : le coup
« touche» / le coup ne « passent pas »
La mémorisation des actes, actions et résultats
nécessite une « conscience en retrait » par rapport au combat en
temps réel ; c’es réellement un niveau supérieur.
3.5/
Automatisme avec acquis de combat >
3.5.1/ Acquision par système de
classeurs
Mode 3 : supérieur - appelé ’’Algorithme avec acquis de combat’’ ou ‘’feuille
de route & plan de bataille’’
Basé sur un Algorithme de construction de combat
o
intègre les 2 premiers
modes,
o
Recherche des lois de
comportement de l’adversaire
§
Quelle est la nature de la
parade adverse (longue ou brève) ?
·
Si l’adversaire
garde sa parade longtemps en position Alors
privilégier les enchaînements variant les étages de combat (ex: latéral puis
fente).
·
Si l’adversaire
revient rapidement en garde après sa parade Alors
privilégier les enchaînements avec doublement/triplement des coups.
§
Quel(s) est(sont) le(s) déplacement(s)
privilégié(s) de l’adversaire?
·
Si l’adversaire
utilise toujours le même déplacement, Alors le
prédicteur de trajectoire peut anticiper son futur déplacement et adapter en
conséquence, c'est-à-dire trouver le quadrant de combat qui sera disponible à
la fin de la trajectoire.
§
Voir ‘’modèle
génétique et systèmes de classeurs : Acquisition des lois de comportement
de l’adversaire’’).
o
Capitalisation des
informations du combat : enchaînements des 2 adversaires, taux de
réussite/échec – couplé avec analyse probabilité et prédiction
§
voir ‘’modèle génétique et systèmes de classeurs :
Acquisition de la base de connaissance
des ‘’coups qui touchent’’).
o
Recherche d’une liste
d’enchaînements à réaliser pour toucher l’adversaire - alternance des enchaînements, retraits
temporaires de certains enchaînement puis remise en place de ces enchaînement
ponctuellement au BON moment. C’est la ‘’feuille de route’’.
o
Amener l’adversaire à
réagir comme on le souhaite
o
Suivi du/des fils
directeurs
Et enfin : L’absence de tactique est elle-même
une tactique
Le coin
du spécialiste :
Acquisitions
de la base de connaissance des ‘’coups qui touchent’’ :
Les
systèmes de classeurs utilisant le modèle génétique pourraient être utilisés
dans cette recherche d’acquis du combat. En effet, Meyer (1999) a
démontré avec son ‘’architecture à hiérarchie minimale SAGACE’’ qu’on pouvait
utiliser 2 systèmes de classeurs pour acquérir des connaissances en vue de
gagner. « Un système de classeurs est chargé de prédire le comportement de
l’adversaire, tandis que l’autre doit apprendre ce qu’il faut pour surprendre
et gagner. Une sorte de hiérarchie existe dans entre ces 2 systèmes de
classeur, puisque le second s’appuie sur les résultats du premier. C’est une
manière d’enrichir la base de connaissance des ‘’coups qui touchent’’. Plus le
système combat, plus il apprend. Plus l’adversaire est bon, meilleur sera son
acquis.
On peut
ainsi :
-
Ouvrir un couple de classeurs par adversaire : la base de connaissance des ‘’coups qui
touchent’ est adaptée à l’adversaire.
-
Ouvrir un couple de classeurs par niveau
adverse : le système est adapté à
la population qu’il rencontre.
-
Ouvrir un coupe de classeur général : les progrès du
système devraient être spectaculaires.
Afin
d’éviter des ‘’spécialisations’’ excessives, il est indispensable de limiter le
nombre de classeurs spécialisés par des quotas. En effet, les classeurs
généraux, bien que moins performants, peuvent se sortir de situations nouvelles
ou délicates.
Acquis
de la base de connaissance des ‘’lois de comportement de l’adversaire’’ (lois
de généralisation) :
Les
systèmes de classeurs utilisant le modèle génétique pourraient être utilisés
dans cette recherche de loi de comportement.
En
sélectionnant pour l’évolution, non pas les classeurs qui reçoivent le plus de
récompenses (qui ‘’touchent’’) mais ceux qui savent prédire au mieux la
récompense attendue après chaque activation, on retrouve des classeurs stables
avec de la signification. Le classeur prend la forme « Si avec des
conditions C, on effectue l’action A, alors on arrivera dans l’etat E ».
Cet algorithme de généralisation détecte des règles peu sensibles aux
variations.
Les lois
de comportement sont plus adaptées à un adversaire individuel qu’à un niveau
adverse ou à un ensemble.
Les
systèmes motivationnels :
Avec un
algorithme Anytime de planification, il est possible d’élaborer une mini
feuille de route. Plus on laisse de temps à l’algorithme, plus il peut affiner
son plan, mais il est capable à tout moment de fournir des solutions.
Avec un
mécanisme réactif la solution est immédiate.
Avec un
mécanisme de planification pur, le calcul est long et il faut attendre la fin
pour avoir le résultat. Il y a donc également une notion de temps disponible
pour le calcul à implémenter dans le système.
L’auto-organisation
et la création d’action (initiative) restent une notion très humaine.
3.5.2. Application
pratique des systèmes de classeur adaptés à la canne de combat
Exemple
Si l’enchaînement choisi donne un touche, il est
inscrit dans la bibliothèque « historique des meilleurs
enchaînements » avec une valeur supérieure. Puis on choisi un autre
enchaînement.
Si l’enchaînement ne mène à rien on en choisi un
deuxième…
Ce système a peu de pré-acquis, l’acquisition du
savoir est longue et bestiale mais face à un combattant toujours identique il
va progresser et vraisemblablement il finira par gagner… sauf si l’adversaire
apprend également !
En combattant avec de multiples cannistes il va
néanmoins progresser et il n’est pas impossible qu’une ou des lois cannistiques
se dégagent par cet apprentissage.
Une méthode à la mode « la personnalisation face
au client » peut lui permettre d’apprendre séparément pour chaque canniste
et utiliser le système de classeur adapté à chaque adversaire.
En 3 minutes et face à un nouveau canniste, il a
très peu de chance gagner.
Il est donc indispensable de posséder soit des
algorithmes plus évolués soit un pré requis d’un meilleur niveau.
3.6/
Automatisme avec Recettes de cuisine &
Niveau supérieur
- appelé ’’Algorithme avec recettes de cuisine’’
ou ‘’’choix du libraire – dans la 4 Petite bibliothèque des enchaînements
programmés’’
Basé sur l’acquis des maîtres d’arme, les enchaînements
ont fait leur preuve. L’acquis est empirique et basé sur l’expérience des
combattants. Il permet de capitaliser un savoir ‘‘encyclopédique’’ déjà
éprouvé. Cette méthodologie de l’acquis ‘’empirique’’ a fait ses preuves dans
le monde du jeux des échecs. Des grands maître Es echecs font programmer leur
méthode de jeux, et battent régulièrement les algorithmes d’analyse logique et
scientifique. Lorsque l’ordinateur bat le champion, c’est qu’il lui a été
implémenté une méthode empirique d’un ou de plusieurs autres maîtres.
|
LOI DE COMPORTEMENT PREDEFINI
|
PROFIL
|
|
LOI
« MONO ENTREE »
|
|
|
Déplacement tactique – changement d’axe de combat
- Quadrant 2 (ou 3)
|
agilité
|
|
Eloignement maxi de la canne sans déplacement
|
|
|
Eloignement maxi de la canne avec déplacement
|
|
|
Changement d’étage de combat
|
|
|
Changement d’étage de combat en diagonale
|
Le Z
|
|
Changement de plan à l’attaque finale H-V {Entrée
=H ==> Sortie=V}
|
|
|
Changement de plan à l’attaque finale V-H {Entrée=V
==> Sortie=H}
|
|
|
Changement de rythme
|
|
|
Feinte
|
|
|
Enchaînements avec dernier mouvement à
incertitude possible Haut-Bas ou Bas-Haut
|
|
|
Choix aléatoire de l'enchaînement (hazard pur)
|
|
|
LOI
« BI ENTREES »
|
|
|
Fonction du résultat souhaité (résultat final de
la séquence)
|
|
|
|
|
Le coin
du spécialiste : Selon le modèle de
Rasmussen, le niveau basé sur les règles est
le niveau S (Skill-Based Behavior) : L’exécution est réalisée sans
contrôle conscient. La situation est familière (sans imprévu). L’automatisme
est peu gourmant en ressources de calcul. Les recettes de cuisine sont
appliquées.
A
contrario de beaucoup d’études et de recherches, nous allons utiliser des
modèles empiriques basés sur le savoir-faire. Les autres modèles aboutissent à
des usines à gaz. Prenons un autre chemin afin d’avoir un modèle rapide.
3.6.1/ Les recettes de cuisine
3.6.1.1/ 4 Petite bibliothèque des
enchaînements programmés :
Comment est organisé le tableau :
Classement : 1er mouvement en
attaque (offensif), 1er mouvement en parade verticale (défensif), 1er
mouvement en parade latérale (défensif)
La colonne « ENTREE » est le type de
tactique employé (tactique offensive ou défensive)
La colonne « SORTIE » est la zone
d’attaque finale à toucher.
La colonne « ENCHAINEMENT » donne la
description de l’enchaînement associé à une ENTREE et à UNE SORTIE.
Si l’enchaînement possède une qualité
« Incertitude / changement de plan », il est un choix
préférentiel ; les enchaînements choisis et décrits dans le tableau ont
tous l’une ou l’autre de ces qualités.
Comment utiliser le tableau :
L’enchaînement choisi dépend donc de l’ENTREE, de
la SORTIE , d’un choix qualitatif de l’enchaînement (H-B ou V-H voire G-D) et
de l’information de la canne offensive (extérieur ou croisé).
En mode défensif, l’ENTREE est imposée par
l’adversaire (son coup de canne). La SORTIE (zone d’attaque finale souhaitée)
définie, il ne reste plus qu’à choisir un ENCHAINEMENT satisfaisant aux 2
critères ENTREE et SORTIE.
Une 2ème entrée d’information : la canne
offensive adverse vient d’un extérieur ou d’un croisé ?
En mode offensif, l’ENTREE et la SORTIE sont à
choisir, puis il ne reste plus qu’à choisir un ENCHAINEMENT satisfaisant aux 2
critères ENTREE et SORTIE.
|
Type
d’ENTREE
M
|
Description
de l’ ENCHAINEMENT
|
Nom
imagé
T
|
Incertitude / changement de plan
|
SORTIE :
N
Zone
d’attaque finale
|
|
Offensif
latéral
|
latéral extérieur + latéral croisé + fente avant du
côté du latéral
|
Le
Z
|
H-B ?
|
côté idem entrée
|
|
Offensif
latéral
|
latéral croisé + latéral extérieur + fente avant du
côté latéral croisé
|
Le
Z croisé
|
H-B ?
|
côté idem entrée
|
|
Offensif
latéral
|
latéral extérieur + latéral croisé + fente
arrière + latéral croisé bas
|
My
clem
|
H-B ?
|
côté opposé de l’entrée
|
|
Offensif
latéral
|
latéral croisé + latéral extérieur + fente
arrière + latéral croisé bas
|
|
H-B ?
|
côté idem entrée
|
|
Offensif
latéral
|
latéral extérieur haut, médian, bas
|
L’asymétrique
|
H-B ?
|
côté idem entrée
|
|
Offensif
latéral
|
latéral croisé haut, médian, bas
|
L’asymétrique
croisé
|
H-B ?
|
côté idem entrée
|
|
Offensif
latéral
|
latéral extérieur + changement de main + brisé
|
|
V-H
|
sortie verticale – côté opposé de l’entrée
|
|
Offensif
latéral
|
Feinte de latéral extérieur / décalage vers
l’extérieur + brisé avec recalage vers l’axe de combat
|
|
V-H
|
sortie verticale
|
|
Offensif
latéral
|
Latéral extérieur + avancer sur adversaire +
s’éloigner latéralement (du côté croisé) en voltant + latéral croisé
|
Avancer/rompre
|
|
côté opposé de l’entrée
|
|
|
|
|
|
|
|
Offensif
vertical
|
brisé + croisé tête + brisé + croisé tête…
|
Le
8 continu
|
|
sortie verticale
|
|
Offensif
vertical
|
Feinte de brisé + (feinte de brisé) + brisé
|
J’ai
vais pas j’y vais
|
|
sortie verticale
|
|
Offensif
vertical
|
croisé tête (feinte de…) + fente avant + latéral
extérieur bas
|
|
V-H
|
sortie latérale – côté opposé de l’entrée
|
|
Offensif
vertical
|
brisé + latéral croisé + volte sans changement de
main sur place + latéral croisé bas
|
Le
régulateur à boule
|
V-H
|
sortie latérale – côté opposé de l’entrée
|
|
Offensif
vertical
|
brisé + changement de main + latéral croisé
|
La
charge de cavalerie
|
V-H
H-B ?
|
sortie latérale – côté idem entrée
|
|
Offensif
vertical
|
brisé + feinte de latéral croisé + fente avant +
latéral extérieur bas
|
|
V-H
|
sortie latérale – côté idem entrée
|
|
Offensif
vertical
|
brisé + feinte de latéral extérieur + fente avant
+ latéral croisé bas
|
|
V-H
|
sortie latérale – côté opposé de l’entrée
|
|
Offensif
vertical
|
croisé tête + latéral extérieur
|
Twirling
baton
|
V-H
H-B ?
|
côté opposé de l’entrée
|
|
|
|
|
|
|
|
Défensif
vertical
|
protection du côté de l’attaque + croisé tête +
brisé
|
|
|
sortie verticale
– côté idem entrée
|
|
Défensif
vertical
|
protection du côté de l’attaque + fente arrière +
latéral croisé
|
|
H-B ?
|
sortie latérale – côté opposé de l’entrée
|
|
Défensif
vertical
|
protection du côté de l’attaque + croisé bas
|
|
H-B ?
|
sortie latérale – côté opposé de l’entrée
|
|
|
|
|
|
|
|
Défensif
latéral
|
parade et attaque du côté de la parade + croisé
tête (ou feinte de…) + fente avant
|
Riposte
instinctive
|
V-H
|
côté opposé de l’entrée
|
|
Défensif
latéral
|
parade latérale + fente arrière + latéral croisé
|
Couper
l’herbe sous le pied
|
H-B ?
|
côté opposé de l’entrée
|
|
Défensif
latéral
|
parade latérale croisée + fente arrière + latéral
croisé
|
Couper
l’herbe sous le pied
|
H-B ?
|
sortie latérale – côté idem entrée
|
|
Riposte instinctive avec 2ème entrée d’information
(canne adverse vient d’un extérieur ou d’un croisé ?
|
|
Défensif
latéral
|
Parade latérale + volte sans changement de main
(volte du côté de l’attaque) + latéral
|
Riposte
instinctive
|
V-H
|
|
|
|
2ème entrée = canne adverse =
croisé ==> latéral croisé
|
|
|
sortie latérale – côté idem entrée
|
|
|
2ème entrée = canne adverse = croisé
==> feinte de latéral croisé + latéral extérieur
|
|
|
côté opposé de l’entrée
|
|
|
2ème entrée = canne adverse =
extérieur ==> latéral croisé
|
|
|
côté opposé de
l’entrée
|
|
|
2ème entrée = canne adverse =
extérieur ==> feinte de latéral croisé + latéral extérieur
|
|
|
sortie latérale – côté idem entrée
|
|
Défensif
latéral
|
Parade croisée + volte avec changement de main
(volte du côté de l’attaque) + latéral
2ème entrée (1 information
supplémentaire) : canne adverse vient d’un extérieur ou d’un
croisé ?
|
Riposte
instinctive
|
V-H
|
|
|
|
2ème entrée = canne adverse = croisé
==> latéral croisé
|
|
|
sortie latérale – côté idem entrée
|
|
|
2ème entrée = canne adverse = croisé
==> feinte de latéral croisé + latéral extérieur
|
|
|
côté opposé de l’entrée
|
|
|
2ème entrée = canne adverse =
extérieur ==> latéral croisé
|
|
|
côté opposé de l’entrée
|
|
|
2ème entrée = canne adverse =
extérieur ==> feinte de latéral croisé + latéral extérieur
|
|
|
sortie latérale – côté idem entrée
|
|
Changement d’axe de combat (voir quadrants de combat :
quadrant de positions de l’adversaire 3.6.2.3
|
|
Défensif
vertical
|
protection croisée (du côté opposé de l’attaque)
+ fente avant + latéral croisé
|
|
H-B ?
G-D
|
sortie latérale – côté idem entrée + Quadrant 2
|
|
Défensif
latéral
|
volte du côté de l’attaque + latéral
|
Riposte instinctive :
Rock ‘N Roll with the stick / Rearmament
perpétuel
|
H-B ?
|
côté opposé de l’entrée
+ Quadrant 2
|
|
Offensif
circulaire
|
volte sans changement de main + volte sans
changement de main
|
Voltium
|
|
côté opposé de l’entrée
+Quadrant 2 ou 3
|
|
Offensif
circulaire
|
fente avant + latéral extérieur + changement de
main dans le dos + latéral extérieur
|
Arabesque
basse
|
|
côté opposé de l’entrée + Quadrant 2
|
|
Mouvement à ‘’tout faire’’
|
|
Offensif
+
Offensif
circulaire + Défensif + Défensif circulaire
|
Changement de main
|
|
|
|
Les tableaux du
paragraphe 1.4.3.2 donnent des lots de
séquences offensives (3 attaques, des attaques avec déplacement) et un lot de
séquences réactives (parade, déplacement et attaque).
3.6.1.2/ Comment distribuer les enchaînements
durant le combat : lois de comportement en mode automatique ?
Logique du mode offensif :
1ère étape : Quelle zone finale je veux TOUCHER (1er
choix) puis
2ème
étape : Par quelle attaque ‘’leure’’ (attaque réelle ou feinte de) je démarre (2ème choix), et enfin,
3ème
étape : en fonction de ces 2 premiers choix je choisis l’enchaînement satisfaisant
aux 2 premier choix.
-
1ère loi :
(Mode actif) : attaque du côté opposé de la canne ==> privilégier
asymétrique
-
2ème loi :
(Mode réactif) : Liste d’enchaînements avec 1er mouvement en
parade latéral
-
3ème loi :
(Mode réactif) : Liste d’enchaînements avec 1er mouvement en
parade verticale
-
4ème loi :
(Mode réactif pour adversaire à mouvement rapide) : se déporter + contre-attaque
qui coupe l’élan
-
5ème loi :
(Mode réactif pour adversaire à mouvement rapide mais peu nombreux) : bond
en arrière
-
6ème loi :
(Mode actif pour adversaire à mouvement lent) : toucher avant d’être
touché
-
7ème loi :
(Mode réactif pour adversaire à parade maintenue longtemps) : choisir un
enchaînement alternant attaques hautes et basses ( varier les étages de combat)
-
8ème loi :
(Mode réactif pour adversaire à parade rapide et réorganisation rapide de
l’adversaire) : choisir un enchaînement doublant ou triplant les coups.
-
9ème loi :
(Mode actif) : Créer une habitude « installer le comportement »
-
…
3.6.1.3/ Construction d’une feuille de route &
plan de « bataille » (ou plan d’action)
Le point d’entrée d’un plan est le but à atteindre.
La feuille de route est la somme de plans futurs plausibles. Cette somme de
plans a été analysée afin de détecter les interactions ou les incohérences
entre les plans. A cours de l’exécution de la feuille de roue, les plans
doivent pouvoir être modifié si la donne change. Les mauvais plans doivent
pouvoir être abandonnés pour en atteindre d’autres. Le savoir-faire est basé
sur des règles analytiques ET sur des règles psychologiques. On parle de règle
mais pourtant l’acteur humain possède une rationalité limitée.
* Comment passer du mode réactif au mode
offensif
Le mode réactif est un
mode naturel, attentiste, énergétiquement économique. Le mode offensif implique
une création, un fil directeur quelconque.
Le passage en mode
offensif peut s’activer de différentes manières.
-
Temps de latence chez
l’adversaire
-
Détection de ‘’Position
attaquable’’
-
A la fin d’un enchaînement
adverse
-
Enchaînements adverse
long : rompre la continuité de l’enchaînement adverse
-
…
1er niveau - Habitus :
enchaînements préprogrammés + « il a pris l’habitude que je fasse… »
==> Modifier la fin de l’enchaînement (but
confusion) l l’adversaire avait pris l’habitude de…Du coup son mouvement n’est
pas adapté : il y a faille dans la
riposte de l’adversaire.
Comment modifier l’enchaînement ?
- changer l’attaque de
sortie (autre attaque ou autre zone de frappe)
2ème niveau - La mémoire de l’éléphant :
mémoire des coups qui touches
si le coup « touche » :
-
Ne pas le resservir tout
de suite pour que l’adversaire oublie, sinon lui aussi fait son « apprentissage »,
-
Cette information doit
docn s’intégrer à la « feuille de route », le plan de bataille en
cours d’élaboration.
-
A distribuer de manière
aléatoire pendant le combat
-
1ère idée de
stratégie : bâtir le combat pour justement pouvoir les replacer.
si le coup ne passe pas :
-
il peut resservir
ultérieurement de leurre, de création d’habitude
3ème niveau – Le coup de patte du maître :
« je veux l’amener à… et j’espère qu’il réagira toujours de la même
manière… »
==> Trouver une contre-attaque à la réponse
attendue.
Le travail collaboratif a besoin d’un 3ème
niveau. En effet si l’on veut – par exemple – faire travailler la parade
croisée du partenaire, on s’arrange pour que la canne arrive sur son croisé. La
démarche intellectuelle est inverse.
* Comment choisir la longueur de l’enchaînement
1 mouvement, 2 mouvements ou 3 mouvements ?
-
1ère
idée : choisir indifféremment 1, 2 ou 3 mouvements
o
Avantage :
incertitude complète
o
Inconvénient : combat
non construit sans fil directeur
-
2ème
idée : la solution à 1 mouvement est activée lorsque LA faille est
détectée. Sinon la solution à 2 ou 3 mouvement est activée indifféremment. On
voit ici qu’il est nécessaire de trouver d’autres critères de décision pour
affiner la méthode.
-
3ème
idée : les enchaînements sont stockés dans un système de classeur par
apprentissage et renforcement.
3.6.1.4/ Un concept à la
mode : Les profils de combattants
[Dessin : photo de ‘’famille de combat’’]
3.6.2/ Modélisation
de l’espace du combat : les quadrants de combat
Analyse 2D plus rapide que l’analyse 3D
Une modélisation en 2D est plus rapide et plus
simple d’analyse que l’analyse 3D qui nécessite beaucoup de ressources de
calcul. De plus la modélisation doit être schématique, simple et efficace. Les
détails sont éliminés, seuls les informations pertinentes sont conservées.
Le quadrant des menaces synthétise les 3 zones donnant une information
d’attaque prévisionnelle, il donne également les zones libres à attaquer (3.6.2.1).
Le quadrant des protections synthétise le volume à
protéger des 5 attaques de base (3.6.2.2).
Le quadrant des positions adverses synthétise les 4
zones géographiques possibles de l’adversaire (3.6.2.3).
3.6.2.1/ Quadrant des menaces… :
où est l’attaque en préparation ?
2 natures différentes d’informations sont à
récupérer dans ce plan :
-
informations de position, et
d’allure générale de l’adversaire : la position de l’adversaire est-elle
attaque ? A-t-elle des failles de garde ? L’extraction de ce type
d’information est délicate.
-
information de mouvement
o
Information défensive : Une zone est en
forte activité : une attaque est en préparation
on en déduit :
o
Information
offensive : Les autres zones sont libres pour une attaque éventuelle
Quelle zone est occupée ?
Ici l’analyse est axée sur la position de la canne.
Si la zone SUPérieure est occupée alors : les zones
MEDiane et INFérieure sont libres et donc attaquables. La zone la plus éloignée
(zone INFérieure) est la plus opportune.
Si la zone MEDiane est occupée alors les zones
SUPérieure et INFerieure sont disponibles (libres et attaquables). Aucune des
zones SUP ou INF n’est plus opportune l’une que l’autre.
Si la zone INFérieure est occupée alors les zones
SUPérieure et MEDiane sont disponibles (libres et attaquables). La zone la plus
éloignée (zone SUPérieure) est la plus opportune.
Point particulier : Analyse de la ligne des épaules
et des bras €
Dans quelle zone est le mouvement ?
Ici l’analyse est axée sur le mouvement en
préparation. Le but est de savoir ce qui va se passer en fonction du mouvement
détecté (avec la ligne des épaules et des bras).
Mouvement
préparé estimé = fonction (ligne des épaules + bras + canne)
Cette analyse permet d’anticiper la parade.
1 analyse – 1 stratégie
Occuper les 3 zones SUP, MED et INF par des
mouvements aléatoires ð trop d’informations, récepteurs saturés,
pas d’information fiable.
Qu’est ce que la canne ? €|
Vue en plan la canne est voisine d’un rectangle ou
d’un trapèze avec une hauteur et largeur maxi bien définie en fonction de sa
distance au canniste attaqué. Elle rentre donc dans un gabarit qui peut être
recherché de manière automatique et bestiale (la forme est connue surtout
lorsqu’elle arrive à proximité du canniste attaqué). L’information modifiée
dans ce gabarit (le but est de suivre ce gabarit dans le temps) donne également
une information de distance et une information de direction (est-ce que la
canne se rapproche ou est-ce qu’elle s’éloigne ?).
3.6.2.2/ Quadrant des protectionsI :
1 volume à protéger
L’attaqué a 5 zones à protéger ; chaque zone a
un niveau de difficulté différente :
La zone de feux est la zone prévisionnelle
d’attaque.
Le volume supérieur
est attaqué par le brisé ou le croisé tête
Les 2
volumes médians sont attaqués par le latéral ou le latéral croisé
Les 2 volumes inférieurs sont attaqués via la fente
avant et avec le latéral extérieur, le latéral croisé , le croisé bas et
l’enlevé.
Ce volume doit être protégé par une deuxième sphère
de détection, rapprochées celle-ci et non estimée. (le quadrant de des menaces
avait détecté l’attaque prévisionnelle ou pas…)
3.6.2.3/ Quadrant des positions de l’adversaire L : d’où vient l’adversaire ?
L’attaqué peut recevoir une attaque des 4 points
cardinaux (vue de dessus) :
Zone protégées / zones non protégées
La zone de face est la zone principale du champ de
vision : elles est bien protégée. Les autres zones ne sont pas protégées.
1 analyse – 1 stratégie
Stratégie élémentaire offensive : Se déplacer pour
aller dans un des 3 quadrants de position adverses non protégées (quadrants 2
ou 3).
Stratégie élémentaire défensive : L’attaqué
doit se recaler afin de retrouver systématiquement l’adversaire dans son
quadrant 1. Cet automatisme fait partie de ‘Automatisme de suivi de
l’adversaire’’
Quadrant et distances de confrontation
o
on se trouve dans le
quadrant 1 : c’est le cas d’école
o
on se trouve dans le
quadrant 2 (latéral de l’adversaire)
§
distance de touche : action
immédiate à réaliser
§
distance de
vigilances : action immédiate à réaliser avec un déplacement
§
distance de récupération :
avec le temps nécessaire au déplacement, la position de l’adversaire aura
vraisemblablement changé, il se sera peut-être plus dans son quadrant non
protégé
o
on se trouve dans le
quadrant 3 (derrière l’adversaire)
§
distance de touche :
action immédiate à réaliser en latéral bas par exemple
§
distance de
vigilances : action immédiate à réaliser avec un déplacement
§
distance de
récupération : même avec le temps nécessaire au déplacement et même si la
position de l’adversaire change, l’attaque est possible car même s’il se
déplace, il se sera peut-être encore dans un quadrant non protégé (le quadrant
de protection passe de 3 à 2).
Comment se déplacer ?
o
Déplacement court :
un pas en avant (naturel) / un pas en arrière (naturel) / un pas chassé (à
acquérir)
o
Déplacement long : le
fente avant / la fente arrière / la volte (les 3 sont à acquérir)
Par quelle techniques se
déplacer ?
o
Pour aller du quadrant 1
vers les quadrants 2 (latéraux) : Volte sans changement de main, volte
avec changement de main, marche avant, marche avant croisée, fente avant ,
fente avant croisée
o
Pour aller du quadrant 1
au quadrant 3 (arrière) : Somme de 2 déplacements au choix :
1ER DEPLACEMENT 2éme
DEPLACEMENT
volte
sans changement de main volte
sans changement de main
volte
avec changement de main + fente avant
marche
avant du côté de la canne marche
avant du côté de la canne
marche
avant croisée marche
avant croisée
3.6.2.4/ Utilisation des 3 quadrants de combat
Tactique défensive
On a en visuel le quadrant des menaces (…) pour prévoir l’attaque adverse (zone
SUP, MED ou INF + information côté de l’attaque prévisible Gauche ou Droite) OU
pour connaître les zones libres à attaquer.
En prévoyant l’attaque, on connaît la zone du quadrant
des protections (I) qui
va être touché (zone A, B ou C). Cela permet une action de parade/esquive ET contre
attaque en fonction du quadrant des menaces (…) , quadrant où l’on prend l’information ‘’zone
libre à attaquer’’ (le complémentaire de la zone occupée SUP, MED ou INF +
information côté libre (le complémentaire du côté de l’attaque prévisible) à
récupérer.
Tactique offensive
On construit, on modélise le quadrant des positions
de l’adversaire (L)
pour calculer les zones géographiques non protégées de l’adversaire et se
déplacer en conséquence.
La volte latérale permet de se retrouver dans la
partie 2 du quadrant des positions de l’adversaire (voire la partie 3) ;
On a en visuel son quadrant des menaces (…) pour prévoir l’attaque adverse OU pour connaître
les zones libres à attaquer
Avec ces 3 quadrants, on peut élaborer une stratégie élémentaire « SI… ALORS… ». Avec
des SI on réalise ALORS de l’anticipation et une mini stratégie de combat.
Remarque
La canne-chausson utilise jusqu’à 2 quadrants de
menace active. La savate en utilise couramment 2 presque en simultané,
exceptionnellement 3 pour les plus doués.
3.6.2.5/ Gestion des flux d’information liés à ces
quadrants
Il est indispensable d’avoir une information
épurée, synthétique venant de ces quadrants.
Un compromis de réglage est à trouver entre la non détection et la
fausse alarme sil le réglage est trop fin.
3.6.3/ La
grande question : quel déplacement choisir ?
Cette modélisation des 3 quadrants donne donc un
fil directeur pour gérer les déplacements. Le débutant ne sait pas toujours comment
se déplacer.
Casser et déplacer l’axe de
combat : pourquoi ?
Tactique offensive : ‘’trouver
une faille ailleurs’’
-
Casser l’axe de combat
revient à changer de quadrant des positions. Le déplacement vers le quadrant 2
ou 3 permet le décalage et le débordement
de l’adversaire, on se retrouve dans la capacité d’attaquer un quadrant qu’il
protège peu ou pas.
Tactique défensive de reprotection
3.6.3.1/
Tactique défensive de reprotection Quadrant 2 : rester à distance de
touche ou passer en distance de vigilance
Lorsque le canniste a son adversaire dans le
quadrant 2 alors il est ‘’accroché radar’’ par son adversaire. Il ne peut pas
parer, il doit impérativement effectuer une manœuvre d’évitement pour se
reprotéger sinon il prend une touche.
-
Si
l’adversaire se retrouve dans notre quadrant 2 ou 3 (il a cassé l’axe de combat
en utilisant la tactique offensive décrite juste au dessus) Alors nous devons nous déplacer afin de rendre ce
quadrant de nouveau protégeable, l’adversaire doit réapparaître en quadrant 1.
On peut appeler cette action l’algorithme de
REPROTECTION.
-
Quelles sont les manœuvres
d’évitement ?
Manoeuvre 1
-
marche avant (2
pas) : facile mais déplacement peut être pas assez long, de plus le
quadrant 2 est toujours ‘’accroché radar’’.
-
Volte en
avançant et en contournant l’adversaire : On se repositionne avec un
quadrant 1des positions de l’adversaire (L). ’L’accroche radar’’ a été éliminée.
Manœuvre2
-
Esquive, saut,
volte sur place : délicat, nécessite une bonne coordination interne.
Manœuvre 3
-
Marche
arrière (2 pas) : plus délicat, plus lent et plus court mais on peut
presque arriver à repasser dans le quadrant 1.
-
Volte en
reculant et en contournant l’adversaire : On se repositionne avec un
quadrant 1des positions de l’adversaire (L). ’L’accroche radar’’ a été éliminée.
Manœuvre 4
-
Volte
spectaculaire : nécessite une très bonne condition physique et de bons
appuis très long.
Le choix de la volte sans changement de main ou de
la volte avec changement de main dépend de l’appui sur lequel le canniste est
déjà. Pour aller vite il ne peut pas changer d’appui, il doit volter sur l’axe
de rotation de son appui.
Couplé avec le mode ‘algorithme sans mémoire de
combat’’ et la riposte instinctive, on peut déjà s’amuser un peu…
3.6.3.2/ Tactique défensive
de reprotection Quadrant 3 : passer en distance de vigilance ou se replier
en distance de récupération
Lorsque le canniste a son adversaire dans le
quadrant 3 alors il est ‘’accroché radar’’ par son adversaire. Il ne peut pas
parer, il doit impérativement effectuer une manœuvre d’évitement pour se
reprotéger sinon il prend une touche. De plus il est aveugle, il n’a plus aucun
visuel sur son adversaire.
-
Quelles sont les manœuvres
d’évitement ?
Manoeuvre 1+ Manœuvre 3
-
Volte latérale :
Le canniste passe en distance de vigilance.
Manœuvre2
-
Marche
avant (plus de 2 pas) : on change la distance de confrontation
(distance de récupération), c’est la ‘’retraite de Russie’’.
-
Volte en
avançant : on change la distance de confrontation (distance de vigilance), c’est
le replis stratégique. On se repositionne avec un quadrant 1des positions de
l’adversaire (L). ’L’accroche radar’’ a été éliminée.
Manœuvre 4
-
Marche arrière
puissante et volontaire :nécessite une très bonne condition physique et de
bons appuis très long.
Casser la distance :
pourquoi ?
Changer de distance de
confrontation : distance de touche / distance de vigilance / distance de
récupération
Dans le quadrant 2, on gère la distance de ‘’distance
de touche’’ à ‘’distance de vigilance’’.
Dans le quadrant 3 : on passe souvent en
distance de récupération. En effet on n’a plus aucun visuel sur l’adversaire,
on est donc aveugle à ses attaques.
3.6.4/ Synthèse des molécules ADN
Quelques algorithmes offensifs de bas niveau :
-
La canne est dans un
quadrant de protection. Un algorithme de bas niveau donne une séquence offensive d’une attaque
dans un autre quadrant de protection. C’est l’algorithme le plus élémentaire.
-
La canne est dans un
quadrant de protection. Un algorithme de bas niveau donne une séquence offensive d’attaques
multiples (par exemple habitus H-B ou V-H…)
-
La canne est dans un
quadrant de protection. Un algorithme de bas niveau donne une séquence offensive d’attaques
multiples avec déplacement
Le canniste ne change pas d’idée à partir du moment
ou il enclenche l’attaque ; il ajuste simplement sa distance de frappe. La
méthode a pour avantage d’être simple.
Limite de la méthode : pour ajuster la
distance on est parfois amené à changer d’attaque…
3.7/ -
-
3.8/ Automatisme :
Comment le dérégler ? M
La canne de combat nécessite une acquisition
importante d’informations. Pour dérégler l’automatisme il faut donc :
-
Ne pas donner
d’information aux capteurs,
-
Donner tardivement
l’information aux capteurs,
-
Rompre l’acquisition de
l’information
-
Donner des mauvaises
informations aux capteurs
-
Maintenir une incertitude
de positionnement
-
Leurrer les capteurs
-
Saturer les capteurs et
l’acquisition des données
-
Vider l’énergie nécessaire
au fonctionnement du système
Le combat de canne est donc une
guerre électronique.
Ne pas donner d’informations aux capteurs (RAS /
‘’à l’ouest rien de nouveau’’)
-
mouvement ‘’neutre’’
porteur de peu d’informations à plusieurs sorties possibles : incertitude
maximale sur le mouvement en cour
Rupture de l’information arrivant aux capteurs :
c’est l’avion furtif
-
repère visuel
momentanément absent : coup tournant, vrille, l’adversaire arrive du néant ;
l’attaquant est dans le quadrant 3.
-
rupture d’action
Incertitude de positionnement : la technique
de guérilla
-
saut + bond + déplacement
erratiques / déplacement rapide difficile à suivre : : ou
est-il ?
Donner des mauvaises informations aux
capteurs : désinformation de l’adversaire
-
feintes de…
-
rupture de distance :
avancer, reculer, avancer, reculer…
Leurrer les capteurs
-
perte de référentiel de
déplacement de l’adversaire : l’automate ‘’ne sait plus ou il habite’’.
Saturer les capteurs : ‘’contre-mesure
électronique’’
-
mouvements rapides
apparemment ‘’gratuits’’ de la canne : manipulations diverses, changements
de main, les majorettes…Physiologiquement le temps de réponse adverse augmente.
On le voit très bien en bâton ; lorsqu’on exécute de grands moulinets
rapides, le bâtonneux débutant peut être tétanisé par la puissance d’impact
potentiel.
-
avancer / reculer…
-
mouvements amples de
balancier d’horloge francontoise
-
‘’fixer’’ l’adversaire par
des attaques multiples.
-
Dépassement des
limitations d’un être humain
Energie dépensée
-
sans énergie le capteur ne
fonctionne plus : fatiguer l’adversaire
-
Se déplacer nécessite une
énergie conséquente
Une interprétation toute
personnelle du vide de l’esprit Zen
- une mémoire vide permet une acquisition en temps
réel des données, l’info est traitée immédiatement, une réponse est donnée, la
mémoire immédiate est de nouveau prête à acquérir de nouvelles informations~ ~
~
3.8/ CONCLUSION PARTIEL
Le fait qu’il y ait plusieurs modes de niveau
d’automatisme de combat montre bien que l’on peut pratiquer la canne à
plusieurs niveaux. Le premier mode ‘‘automatisme sans mémoire de combat’’ peut
déjà contenter bon nombre de pratiquants, ils peuvent déjà prendre pas mal de
plaisir dans ce premier niveau.
Le temps passé ‘’à faire avec l’autre’’ est bien
plus important que le temps passé ‘’à faire contre l’autre’’. Le plus haut
niveau d’expertise de ce type d’automatisme est justement le travail
collaboratif qui demande un savoir-faire déjà conscéquent. Le travail
collaboratif avec un partenaire de jeu reste la meilleure construction des
automatismes du canniste. D’ailleurs, l’apprentissage automatique par les
‘’systèmes de classeur’’ l’a démontré de manière significative : avec un
bon canniste le système fait rapidement de gros progrès.
Un mode hybride conjuguerait mode réactif avec mode
délibératif.
4/
DELIRIUM OU REALITE ?
4.1/ Pourquoi
un automate de combat – Quel type d’automate?
Malgré le volume important de combinaisons, la
canne de combat est très architecturée. Ainsi les règles précises sont ‘’non
ouvertes’’, rigoureuses et modélisables. De plus décortiquer les tactiques de
combat permet de progresser soi-même et de découvrir d’autres facettes de ce
sport.
R. Brooks a créé un robot
essentiellement réactif en modélisant les réactions animales : il l’a
appelé l’animat (Animal Automatique ou AA)
Le canniste modélisé par un automate
donne le cannaumat. Le cannaumat est un automate spécialisé.
Ce combattant dérivé du
virtuel ressemble également au Hotbot
des jeux vidéo – très sophistiqués à ce
jour : ce peut être un cannhotbot ou canbot.
4.2/ Les
lois de la robotique et la protection du partenaire
J’ai volontairement remplacé le mot adversaire
utilisé jusqu’ici, par le mot partenaire afin souligner l’importance de ce chapitre.
Isaac Asimov, auteur de Science Fiction et
‘’vulgarisateur scientifique’’ s’est beaucoup intéressé aux interactions et à
la déontologie entre le robot et l’être humain. Il en a retiré 3 préceptes
qu’il a érigés au rang de loi universelle du futur.
Ces 3 ’’lois’’ s’énoncent ainsi :
Loi 1 « intégrité être humain » :
Un robot ne peut porter atteinte à un être humain ni, restant passif, laisser
cet être humain exposé aux dangers.
Loi 2 « Humain a toujours raison » :
Un robot obéit aux ordres donnés par les êtres humains, sauf si de tels ordres
sont en contradiction avec la première loi.
Loi 3 « intégrité robot » :
Un robot doit protéger son existence dans la mesure ou cette protection n’est
pas en contradiction avec la première ou deuxième loi. La loi 3 recouvre la
parade ou l’esquive.
Combattre avec maîtrise
et dignité
Si l’on rapproche ces lois
aux notions de respect du partenaire et de son intégrité physique on obtient un
automatisme supplémentaire beaucoup plus fin et délicat que les précédents :
le Mode replis
‘’protection du partenaire’’.
La notion de dignité- elle-
n’est pas encore modélisable.
Notes sur le concept visionnaire d’Asimov
Les robots de combat existent aujourd’hui et sont
développés par toutes les puissances technologiques ; les modèles sont
variés (2 pattes, 4 pattes, 6 pattes, à chenilles, rampants, roulant, volant…).
Ils sont très spécialisés (le bigdog, quadrupède, tenterait de porter le
paquetage du soldat américain par exemple).
Mais ils
progressent en sophistication à grande vitesse depuis les années 2000…et
rappelons que les ‘’lois’’ de la robotique d’ Isaac Asimov n’ont pas encore été
votés par les Etats...
Philosophiquement le robot
est considéré à l’unanimité comme un esclave. Mais il devient intelligent cet
esclave…
4.3/ Un
automatisme supplémentaire : le mode replis ‘’protection du partenaire’’
De manière simple on peut dire qu’il y a danger
pour le partenaire si :
-
le partenaire a fait
tomber sa canne, son casque, ses protections
-
le partenaire est tombé
-
le partenaire a ses lacets
dénoués
-
il y a télescopage avec
l’adversaire
-
la frappe arrive sur une
zone interdite : l’être humain a la capacité d’annuler ou de réduire la
force de sa frappe avec une vitesse de réaction quasi instantané.
-
la frappe est trop
forte : des limiteurs d’effort (par exemple) doivent être intégrés dès la
conception et éviter la casse.
La notion de protection du partenaire est un
concept ouvert, les cas possibles sont
difficilement énumérables (environnement dynamique). La loi 1 « intégrité
être humain » recouvre cette notion.
Fonctionnement et arrêt intempestif du process de
protection du partenaire
En combat, si le mode replis ‘’protection du
partenaire’’ vient a être désactivé (volontairement ou pas), le partenaire
n’aura pas connaissance du danger qu’il est susceptible d’encourir alors.
La complexité de cette notion montre déjà que ce
process est/sera gourmand en temps de calculateur, le temps de réaction sera
donc à coup sûr pénalisé.
Pour palier à ces déficiences éventuelles, il
s’avère donc plus efficace d’intégrer ces notions directement dans les autres
process lorsque c’est possible.
Sans ce process de ‘’protection du partenaire’’, le
jouet d’entraînement devient rapidement une arme de guerre (toute proportion
gardée). La loi 2 « Humain a toujours raison » est l’ « arrêt
d’urgence » du système
4.4/ Faisabilité
d’un automate de combat @
4.4.1/
Gestion de l’information visuelle : extraire et nettoyer
4.4.1.1/ Extraire des
informations
Des informations visuelles
doivent être extraites du flux vidéo afin de trouver au minimum la position de
la canne et les épaules de l’adversaire.
Très récemment
un constructeur d’appareil photo numérique a intégré une fonction
« détection des visages », 10 visages détectés simultanément en 0,05
secondes (dixit publicité Fujifilm). Ce même algorithme peut selon toute
vraisemblance être adapté pour la reconnaissance automatique de la position de
la canne adverse par exemple. Il est même à prévoir que l’algorithme sera plus
simple à régler. La détection d’un semblant de rectangle ou d’un semblant de
trapèze tronqué est suffisante pour reconnaître une canne. Un système de
classeur pourrait gérer la banque d’image initiale utilisée pour la détection
afin d’augmenter la fiabilité de la reconnaissance.
Dans un premier temps ce traitement doit
s’effectuer à posteriori. Les informations enregistrées au cours du combat sont
ensuite traitées après le combat et intégrées pour le combat suivant.
Les nouvelles techniques d’encodage vidéo (avec la
norme H.264 par exemple) devraient améliorer la compression des images et
alléger leur traitement.
Le constructeur Honda a
développé un robot capable de :
-
interpréter
les postures
-
interpréter
les indications (suivre une direction indiquée par la main)
-
identifier
des visages
Ce robot connaît les notions
:
-
identification
de maintien
-
identification
de geste
-
identification
de l’environnement
-
identification
des bruits
4.4.1.2/ Nettoyer des
informations visuelles : « débruiter » le signal vidéo entrant
Habituellement l’arrière plan est fixe et le sujet
est en mouvement. Or si le capteur d’acquisition vidéo est embarqué sur le
cannaumat l’arrière plan est mobile et
le canniste adverse présent au première plan doit être globalement être
poursuivi dans la mire d’acquisition. Ce type de traitement vidéo et de
poursuite de cible est très au point dans les retransmissions de match de
football
4.4.2/ Que
faut-il pour réaliser un automate de combat ?
- Une centrale inertielle ?
-
Info Ang : Information de la
position angulaire dans l’aire de combat - l’automate de combat doit retrouver
le ‘’nord’’ après une volte. La centrale inertielle 3 axes donne 3 informations
d’accélération et 3 vitesses angulaires.
-
Des automatismes
indépendants de ‘’bas niveau’’ peuvent également permettre de retrouver une
stabilité. Ils seraient moins onéreux qu’une centrale inertielle. Un
inclinomètre 2 axes permet de fournir l’information d’attitude du robot avec
les angles de roulis et de tangage).
-
Vit Rot Un gyromètre à fibre
optique peut mesure la vitesse de rotation du robot
- Des capteurs performants
Capteurs adaptés (spécifiques
et simples si possibles) : percevoir le minimum nécessaire à sa fonction
(éviter le trop plein d’information)
Gestion
de la distance
-
Info Dis (information de distance relative entre les
combattants) : laser de mesure de longueur (4,5€ à Casto) ou par radar,
télémètre laser. Un laser SIK balayant à 180° peut aider à l’anticollision
-
Info Pos (information de position
de l’adversaire dans l’aire de combat) :
o
1ère solution : Information de
position absolue par GPS + Information de distance relative à l’adversaire (Info Dis)
o
2ème solution : Information de
position angulaire par centrale inertielle + Information de distance relative
de l’adversaire par laser ou radar + information de distance relative au centre
du cercle : triangulation et calcul de de la position de l’adversaire dans
l’aire de combat
-
Info AvR +
Info Vit : capteur ‘Dopler’ : avance
/recule ? :
Gestion des formes
-
Info Sil +
Info epo (information
de silhouette et de la ligne des épaules) : analyseur de forme –
les logiciels existent – mais le process
est long en temps de réponse. Pax exemple une caméra thermique donne une vision en 2 dimensions des
positions de l’adversaire
o
Le temps [acquisition des
données+reconnaissance de forme] doit être réduit : c’est le principal
problème actuel commun à tous les systèmes de ce genre.
o
Changer de capteur : 1
capteur actif type laser véhicule des volumes importants de data mais la
surface de réflexion doit être adaptée. Le noir peut leurrer facilement le
capteur ; on voit déjà la contre-mesure possible…
-
La limitation vient des capteurs, elle est prévue jusqu’en 2025 au minimum. L’homme reste le senseur
le plus perfectionné.
-
C’est la 1ère difficulté.
-
Exemple
de caméra de vision artificielle : caméra industrielle d’identification
automatique de type SIMATIC VS xxx
construite par RVI Acuity Cimatrix Siemens - identification automatique à haute cadence
en 2D, calibrée par apprentissage.
-
La
stéréovision ‘’basée pixels’’ semble est une méthode d’analyse prometteuse.
-
Un
constructeur d’appareils photo numérique vient très récemment de commercialiser
un analyseur et un chercheur automatique de visage en moins de 0,01s.
La
logique commune de reconnaissance de forme commune aux constructeurs est la
mémorisation par apprentissage des éléments ou des mouvements à reconnaître.
- De bons calculateurs
-
Mutiprocesseur : .le
temps de réaction doit être très court en canne de combat, c’est le paramètre
clef
-
Intelligence distribuée
souhaitée : systèmes multi-agents
-
Exemple de PC
compact : ordinateur utilisé dans les process industriels sans disque dur (résistant
aux choc et aux vibrations) de type SIMATIC Microbox T (avec une CPU 317T) développé
par SIEMENS. Avec 8 sorties Tout Ou Rien (TOR) rapides intégrées et ses
systèmes de contrôle de tâche de positionnement et de synchronisation, il est
déjà capable – de base - de commander déjà le mouvement de quelques
actionneurs sans développement spécifique.
- Des logiciels, des algorithmes et des
asservissements
-
Logiciel d’analyse de
trajectoire d’impact : existe – fiable et performant
-
Algorithmes de choix de
réponse : si les entrées d’informations ne sont pas trop volumineuses, le
génie logiciel est capable de réaliser des systèmes très performants et très
rapides.
-
Analyseur de forme :
o
Info Can :
trouver la canne
o
Info
Epo : trouver la ligne des épaules
o
Info
Bras : trouve la position du bras offensif
(croisé ou pas)
-
Automatisme
de suivi de l’adversaire
o
DisComb :
Consigne de la distance de combat à respecter (distance de touche/courte,
vigilance/moyenne et de récupération/longue). Un changement de la consigne de
distance de combat peut intervenir en cours de combat. L’interruption de la
consigne peut venir d’une arrêt de sécurité ou d’un changement dans la
tactique. La modification de consigne vient d’un algorithme de niveau supérieur
-
Automatisme
d’ajustement du coup
o
Le coup doit être ajusté
pour toucher au bon endroit (tête, flanc, bas) sans toutefois modifier sa
trajectoire globalement verticale ou globalement horizontale. Des détecteurs de
proximité doivent permettre un freinage, une accélération ou un arrêt du coup.
La modification de consigne (arrêt de sécurité notamment) vient du niveau
supérieur (freinage = feinte, accélération = changement de rythme).
o
Ce réglage par ‘’variable
de glissement instationnaire’’ permet de modifier en temps réel la vitesse de
convergence. L’information est issue du capteur de proximité. Ce nouveau
concept d’automatisme de ’suivi de
chemin avec phase transitoire réactive’’ est riche en développements possibles.
o
Problématique de
l’impact : un coup appuyé par l’adversaire sur la canne , lors d’une
parade par exemple doit également être régulée en effort sinon l’automate peut
être déstabilisé.
- Architecture entre les asservissementsÂ
Les
automatismes indépendants régissant une fonction élémentaire sont aujourd’hui
légions dans le monde de la voile de compétition. Ils sont bornés dans leurs
capacités mais réalisent de manière très spécialisée et optimisée des fonctions
pointues. Ils sont autonomes, indépendants des autres calculateurs mais peuvent
recevoir un ordre supérieur d’arrêt/marche forcée. Cette logique de
fonctionnement pourrait être appliquée au Cannaumat afin d’en augmenter la
vitesse de réaction L’automatisme de suivi de l’adversaire est le cas typique
d’automatisme découplé du reste sauf dans l’attaque ou le calculateur supérieur
reprend les commandes pour associer déplacement et attaque.
- Automatismes liés aux déplacements afin de
garder les zones de frappe et la cinématique humaine
-
Associer
le déplacement du bloc énergie roulant au déplacement des jambes est indispensable afin de conserver les zones de
frappe (associer fente avant à avance des membres inférieurs et longueurs de
déplacement associée ainsi que la descente du corps pour qu’il se retrouve à
hauteur de fente).
o
1
pas = x tours de roue via un odomètre par exemple
o
recalage
de la position grâce au capteur donnant l’information de distance Info Dis.
o
Contrainte
complémentaire dans la consigne DisComb (distance de combat) : rester dans le
cercle (Info Pos, Info Ang ). Un calcul de triangulation est nécessaire. La
notion de quadrant de combat peut intervenir également ici.
-
Un
mouvement commencé est terminé et principalement les mouvements de déplacement.
En effet, l’être humain ne peut s’arrêter au milieu d’un mouvement pour en
commencer un autre.
Comparatif
avec la savate :
-
Enchaînements poing-pied :
nécessité de reculer pendant l’enchaînement
-
Enchaînement
pied-poing : nécessité d’avancer pendant l’enchaînement
==> 1 automatisme lié à
la technique pure + 1 automatisme de régulation de la distance.
- Une cinématique (un porteur) inédite.
-
La cinématique d’un tel
automate laisse rêveur. les japonais s’y essaient depuis 15 ans…à petit pas
-
Les mouvements doivent
être rapides. La cinématique et l’énergie motrice doivent permettrent cette
rapidité
-
Certains mouvements
doivent être arrêtés rapidement d’où un dissipassions de chaleur par frottement
-
C’est la 2ème difficulté
Des pistes pour un
‘’porteur’’ avec une cinématique performante :
Pour réagir vite le
système cinématique doit être instable.
En aéronautique militaire
les chasseurs sont hautement pilotables car ils sont particulièrement instables
en vol, ce qui leur permet d’effectuer des mouvements impensables avec une géométrie
classique (voir F117 par exemple). Les
commandes de vol électriques permettent de piloter ces fers à repasser du ciel
avec un calculateur puissant. En partant de cette même logique l’automate de
combat doit avoir une géométrie instable pour pouvoir être piloté et réagir
très rapidement.
Un robot sur 2 roues
pilotées/1 axe a été développé et il est
opérationnel à ce jour.
Un robot ‘’compas’’
utilise le principe de la marche passive (la gravité)…
Un robot sans pied
permettrait de générer des mouvements qualifiés de ‘’hautement dynamiques’’, la
marche rapide, la course, le saut (voir robot RABBIT). Ce système cinématique a
de forte analogie avec les nouveaux avions de combat. De la même manière il est
hautement instable et délicat à piloter mais il réagit vite. De plus il serait
énergétiquement économique.
Un ‘’porteur’’ adapté à son environnement :
Le terrain sur lequel
évolue l’automate est plan, sans obstacle à franchir. Un véhicule avec 4 roues
motrices équipées de pneus est amplement suffisant. De plus, ce type
d’architecture a la qualité d’être rapide dans un environnement non escarpé
comme une aire de combat dans un gymnase.
- Energie embarquée.
-
Pas de fil possible
-
Estimation de l’autonomie
nécessaire : 15 minutes – ce n’est pas monstrueux
-
Puissance et
ampérage : à définir en fonction des matériel embarqués et du nombre
estimé de mouvements élémentaires réalisés durant le combat.
-
Légèreté
-
Tenir 3 minutes ne doit
plus être un problème pour les batteries.
- Optimisation des informations à recevoir et à
traiter
-
Listing des paramètres UTILES
-
Etablir si les paramètres sont indépendants, ou liés
entre eux par un calcul simple (pertinence des paramètres retenus) :
simplifications éventuelles
-
Associer un capteur à un paramètre : quelles
sont TOUTES les informations qu’on peut en déduire RAPIDEMENT.
4.5/ Exemple
de prototype de Cannaumat
[dessin Prototype de Cannaumat]
Cannistique
-
tenue
matelassée peu pratique : remplacée par un plastron type Taekwendo pour la
zone de frappe en flanc
-
jambière
type protection karaté pour les zones de frappe basse
-
1
casque de canne de combat protégeant le capteur visuel
-
capteur
visuel : un caméra thermique (monoscopique 2D) [inopérant contre un autre
cannaumat]
-
6
moteurs électriques pour les membres supérieurs
-
2
moteurs électriques pour les membres inférieurs
Système
de déplacement
-
Porteur
de type Rover (exemple Robot DALA, robot tout terrain de modèle ATRV de la
Société IRobot)
-
Pas
de roue directionnelle : le robot tourne en appliquant un différentiel de
vitesse sur les roues droites et gauches
-
4
pneus à forte adhérence pour déplacer le porteur
-
Vitesse relative calculée
par 4 capteurs odométriques (1 codeur optique par roue pour mesure la vitesse
des roues)
-
Jeux
de batterie (vraisemblablement de type stationnaires)
-
Plaque
de fonte ou de plomb pour la stabilité
-
Système
de motorisation + bloc énergie
-
Ordinateur
portable ou Pc industriel : calculateur intelligent : on pourrait le
déporter hors de la zone de combat avec une communication sans fil. Au regard
du poids actuel des pc, il n’est guère plus difficile de l’embarquer.
-
Porteur
en aluminium
Aujourd’hui, il est certain que les différentes
technologies nécessaires à la réalisation d’un cannaumat existent. Il me semble
même qu’elles vont même au-delà de mes prévisions les plus optimistes.
La première difficulté réside dans leur
intégration, la deuxième difficulté réside dans le temps de réaction disponible
pour répondre à un être humain. Les autres difficultés ne sont que des
problèmes techniques de spécialiste.
De plus, les différentes technologies nécessaires à
ce cannaumat ont été développées aux 4 coins de l’Europe, la difficulté est l’intégration
de ces différents savoirs.
4.6/ Outils
intelligents & cyborg
Les machines-outils sont des
robots industriels classés dans les robots de 1ère génération.
Aujourd’hui nos outils
intelligents (ils ont une composante robotique) ont une faculté d’autonomie et
d’adaptabilité, ils sont de 2ème génération
Après-demain le robot
utilisera des outils.
Entre l’automate totalement autonome et
aujourd’hui, la marche technologique est élevée. Mais il existe des étapes
intermédiaires pour demain.
Demain :
-
L’aide au combat :
aide à la décision
o
Les capteurs d’information
visuelle peuvent être déporté de la zone de combat
o
Les informations
recueillies par les capteurs, sont envoyées au calculateur également déporté de
la zone de combat. Les informations analysées et synthétisées donne une analyse
de la manière de combattre de l’adversaire…
o
Une communication sans fil
est réalisée avec le combattant.
o
Le combattant recueille
l’analyse grâce à son casque avec
visière plastique. Cette dernière peut
servir de collimateur tête haute, technologie éprouvée en aéronautique
militaire et recevoir les informations en surimpression sur l’intérieur plexiglas
de casque. A quelques détails près la technologie existe déjà et est déjà
éprouvée.
o
Pas d’interface avec le
calculateur : les données vont du calculateur vers le combattant :
les difficultés inhérentes aux interfaces sont ainsi éliminées
Restera à répondre à la
question « Quels sont les paramètres à donner à l’attaquant pour
qu’il puisse profiter de l’expertise automatique ? »
-
Augmenter la performance
du canniste : le cyborg
le cybord est simplement
un être humain qui possède des parties artificielles (un œil / une puce
électronique…). Une puce comprenant une petite base de donnée pourrait bien faire l’affaire et donner un net
avantage. Il reste simplement le problème de la connexion entre la puce et le
cerveau…Ce chemin de développement relève encore aujourd’hui de la Science
Fiction ou de l’anticipation. Cependant les stratégies mondiales développées
actuellement sont plus proches d’Universal Soldier humain que de Terminator
robotisé.
4.7/ Une plateforme dès
demain ?
Avant d’avoir une entité autonome il est plus
raisonnable d’envisager des étapes intermédiaires.
4.7.1/ Un automate d’entraînement – 1er
projets
- Dans un premier temps, la plateforme n’a pas
besoin d’être mobile. Le problème de l’énergie
embarquée est suspendu avec la possibilité d’utiliser du 220 V. Dans un but d’entraînement il n’est pas
nécessaire qu’il soit très intelligent. Les séquences peuvent être
préprogrammées.
- Un cannaumat uniquement défensif ne sait que
parer. Il n’a besoin d’être intelligent, il doit simplement effectuer une
parade. Une détection de présence et une détection de distance sont
suffisantes.
- un cannaumat attaquant : il attaque sans
discernement, il attaque et attaque encore. Je connais des cannistes qui font
ça très bien…
- un cannaumat idiot : il pare et il attaque
sans discernement, sans logique interne. Ca aussi ça se trouve aussi dans la
nature.
4.7.2/ Un système d’aide à la décision – conception
du « Visuel combat » - 2ème projet
Un système d’aide à la décision permet de mettre au
point les systèmes de reconnaissances visuelles et toute la chaîne
d’acquisition de l’information et du stockage. Les moyens à mettre en œuvre
sont limités et plus raisonnables.
- acquisition des séquences de combat
- reconnaissance automatique des mouvements (le
maître-couple du canniste et de sa canne par exemple).
- relevé automatique des mouvements et extraction
automatique de la stratégie.
- recherche des lois de comportement adverse.
4.7.3/ Un automate d’entraînement sur une
plateforme fixe – 3ème projet
Le couplage des deux premiers projets permet
d’obtenir un automate d’entraînement sur une plateforme fixe.
Frank Herbert dans son œuvre Dune avait imaginé un
automate de combat d’entraînement pour le héro devenue demi-dieu et grand
maître, Paul Altréide..
4.7.4/ Un porteur mobile autonome – 4ème
projet
C’est le paragraphe 4.8.
4.8/ Vers un automate de combat
autonome ?
L’algorithme de combat met en œuvre un nombre de
process important. Des processeurs spécialisé dédiés à chaque tâche, à chaque
automatisme travaillant en parallèle peuvent régler le problème du temps de
réponse. Un processeur maître aurait son process de meneur de jeux. C’est de
l’intelligence artificielle dans toute sa complexité qui apparaît.
Prises séparément les difficultés ne sont pas
insurmontables, la cinématique high-tech existe, le génie logiciel créé tous
les jours des algorithmes d’une complexité dépassant l’entendement d’un
individu seul. Mais l’intégration de l’ensemble nécessite un saut
technologique. L’automate humain a encore de beaux jours devant lui.
L’aide au combat et à la décision est une étape
envisageable à très court terme.
[Dessin ; Canne
Office…]
4.9/ Combat contre un
cannaumat : le secret de Shaolin redécouvert au XXIème siècle ?
L’épreuve de sortie pour un moine Shaolin était le
« couloir de la mort ». L’expert en arts martiaux devait valider ses
longues années d’apprentissage en réussissant une dernière épreuve, il devait
sortir sain et sauf du « couloir de la mort » (source Roland
Habersetzer). En réalité le moine guerrier devait affronter des automates
rudimentaires réglés avec plus ou moins de dureté et plus ou moins de rapidité.
Les Maître réglaient la dureté des automates ; et donc ils définissaient l’obtention
ou pas du tirte prestigieux de moine de Shaolin. Si le disciple n’était pas sur
la bonne voie, le « couloir de la mort » se chargeait de rectifier le
chemin.
5/ CONCLUSION
En débutant cette étude, je n’avais q’une vague
idée de la richesse d’algorithmes que j’allais mettre au jour. Ils sont
apparus, cachés dans des habitudes diverses et souvent non mises en valeur dans
le volume des paramètres à gérer au cours du combat.
J’ai découvert également qu’un projet tel que le
cannaumat qui semblait relever de la
Science-Fiction pure est à ce jour à portée de main si l’on n’est pas trop
gourmand sur le niveau de ses compétences. Or avec les développements de
l’Intelligence Artificielle - et notamment les Hotbots et les systèmes de
processus adaptatifs - on doit pouvoir arriver à des résultats spectaculaires.
Le goulot d’étranglement se trouve plutôt du côté des capteurs d’information et
du traitement de l’information visuelle. Cependant, au cours de ces derniers 18
mois, des progrès considérables ont été réalisés dans le domaine du traitement
visuel.
Tous les jours, de nouveaux projets liés à
l’intelligence artificielle expérimentale et aux process industriels naissent
et aboutissent. Des thèses de plus en plus élaborées sur l’Intelligence
Artificielle sont couplées à des
réalisations expérimentales opérationnelles.
La plupart de ces thèse et travaux prennent en
compte un nombre de paramètres bien supérieur à ce qui est nécessaire en canne
de combat (terrains accidentés, environnement ouvert et complexe…). Un élagage
et une simplification des paramètres ‘’non utiles’’ devraient permettre d’avoir
des outils robustes (au sens de l’automatisme), rapides tout en étant complets.
Par ailleurs, le monde des jeux vidéo utilise des
plates-formes et des méthodes qui sont un très bon compromis entre la réalité
complexe et la modélisation simpliste d’un laboratoire. L’énergie et la matière
grise dépensées dans ce pan de notre économie méritent plus qu’un détour. Les
chercheurs et les militaires ne s’y sont pas trompés, aujourd’hui ces
plates-formes sont reconnues pour leurs qualités et utilisée à des fins non
ludiques.
Donc exceptés les capteurs visuels, il n’est plus
question de saut technologique mais la problématique est la mise en commun des
moyens, des compétences et des ressources disséminées un peu partout dans
toutes les sphères de la recherche et de la technologie industrielle.
J’ai simplement tenté de répondre à « qu’est
ce je fais avec ma canne pour toucher l’adversaire »
6/ PROJETS
& AMELIORATION
Un
fil directeur de construction : Perception, Décision et Action
Pour aller plus loin, des compétences
complémentaires sont nécessaires :
6.1/ Améliorations cannistiques à
apporter
-
Une aide de cannistes
confirmés serait appréciée. En effet les automatismes étudiés ici nécessitent
des mises au point. Le savoir-faire y joue un rôle central, les
algorithmes doivent s’adapter au mode opératoire utilisé par le canniste. La
grande difficulté est justement de découvrir ce mode opératoire ou plutôt CES
modes opératoires. Il n’y a pas UN MODE DE COMBAT mais DES MODES DE COMBAT,
fondamentalement différents suivant les individus.
6.2/ Automatisme, traitement de
l’information
-
De nombreuses théories
‘’fouillées’’ existent déjà sur à peu près tous les sujets abordé ici. Mettons
en quelques unes en pratique. En effet une théorie n’est valable que si l’on
peut l’appliquer correctement à du concret !
6.3/ Informatique, algorithmes et
Intelligence Artificielle
-
Les programmes des
algorithmes sont à réaliser. Des informaticiens motivés (ou des spécialiste
en I.A) seraient les bienvenus.
-
Analyse détaillée des
Entrées/Sortie avec les actionneurs, liaisons avec les automatismes
-
Etude détaillée de
l’architecture distribuée pseudo-intelligente entre les calculateurs maîtres et
les multi-agents intelligents.
-
Réaliser des
simulations : valider les algorithmes de combat.
-
Vérifier que l’on se sort
de toutes les situations
-
Simulation Cannaumat contre cannhotbot :
générer des systèmes de classeurs pour trouver/retrouver des lois de
comportement efficaces d’enchaînements (réalisation de systèmes de classeurs
adaptés au sujet…)
-
Analyse détaillée du
déplacement : modélisation du
déplacement, analyse détaillée de la cinématique, lois de déplacement du
porteur indépendamment du reste… : application de la logique flou au
déplacement…
-
Mise en œuvre de systèmes
de classeurs pour redécouvrir le monde du combat canniste via les
algorithmes des processus adaptatifs de dernière génération.
o
Comparatif entre le
Savoir-faire cannistique et la ‘’vie artificielle’’ du cannaumat
o
Le choix de sortie d’un
cannaumat est l’entrée du cannaumat adverse, il voit cette sortie comme une
attaque, il réagit et sa sortie devient l’entrée du premier cannaumat…. On
laisse mouliner… et on regarde ce qui se passe dans l’historique mémorisé
!
6.4/ Etude détaillée du porteur
de la cinématique
-
La technologie évolue tous
les jours
-
Quelles solutions
techniques à mettre en œuvre ?
-
Etude approfondie sur les
capteurs
6.5/ D’autres pistes de travail
-
Algorithmes issus du
traitement des Jeux : la notion d’incertitude et de distribution
pseudo-aléatoire des enchaînement peuvent nous suggère que la théorie des jeux peut nous apporter des
compléments dans la recherche de solutions.
-
Algorithme par
optimisation des gains : Je pare ou je prends la touche. Mais si je ne
pare pas, je pourrais me placer mieux et placer ensuite plusieurs touches.
Cette logique d’analyse est une optimisation du « chemin à
parcourir », une acceptation des dommages afin de maximiser les gains. Ce
sont d’autres voies de recherche.
-
Logique floue
-
Automatisme géométrique…
JM Henry
- Décembrer 2006
bfcannevillers@caramail.com
Document disponible au format PDF : version
pdf
« Tout ce qui s’est fait de grand dans ce monde
s’est fait au nom d’espérances exagérées (Jules VERNES)
& OUVRAGES DE REFENCE '
Cannistique et connaissances
sportives
-
« UN APERCU DE LA TECHNIQUE DE LA CANNE.htm » d’après
Philippe ROUDILLON (Forum Canne Française - texte en bleu du 02/02/2005
-
Dessin de l’aire de
combat : site web de la Réunion canne-reunion.com : merci à Olivier
Sabban
-
« La Canne, arme de
défense,sport de combat » par Maurice Sarry
-
« La technique de la
canne et du bâton » par Philippe CONJAT
-
Articles techniques
o
« La feinte »
par Hélène Bourgeois et Bertrand Dubreuil
o
« Traitement de
l’information (Déc 04) », « La vitesse (Déc 04) », « Vision
globale : apprendre à voir » par Y Kurtz
o
« La
-
« Cahier N°10 -
Savate Bâton Défense » FFSBF&DA\CNCCB
-
« Compte-rendu de Stage FPC
Chatel/moselle les 7,8,15 22 mars 2002 » par Jean-Marie JECKER
-
« Emotions
pré-compétitives et performance chez les escrimeurs de haut niveau : Etude
comparative du vécu émotionnel des sportifs d’élite lors de leurs meilleurs et
moins bonnes prestations » rapport de recherche de Nadine DEBOIS (INSEP
Laboratoire de phsychologie du Sport) et Magali CARRIER (Fédération Française
d’Escrime) Juin 2003
-
« Stratégie visuelle,
jugement et prise de décision en Savate Boxe française (- INSEP - Laboratoire
Mouvement Action et Performance – œuvre collective - 2001
-
« Les Métaphores de
combat du Bâtonneux foux » O.G.M. by JMH
Automatismes, algorithmes et
Intelligence Artificielle
-
« Courbes
mathématiques » - Revue de Palais de la découverte N° spécial N°8 (1976).
-
« Etude de la
performance motrice didactique : quel modèle mental pour le démonstrateur
du geste complexe » par Laurent Chaudron – Onera.
-
« Automatisme et
subjectivité : l’anticipation au cœur de l’expérience », thèse de
doctorat de l’Université Paris 1 – spécialité Philosophie , par Olivier SIGAUD
– 10 décembre 2002.
-
« Robotique et
intelligence artificielle – rapport d’activité » – Laboratoire d’Analyse
et d’architecture des Systèmes, groupe RIA –
CNRS 1999-2000.
-
« Le contrôle
hiérarchisé d’un robot marcheur hexapode », par Paul Alexandre -
Université libre de Bruxelle (faculté des sciences appliquées – service des
constructions mécaniques et robotique) – 1996-1997.
-
« Localisation et
modélisation de l’environnement d’un robot mobile par coopération de 2 capteurs
omnidirectionnels, par Cyril DROCOURT – Université de Technologie de Compiègne
– centre de robotique, d’électrotechnique et d’automatique – 2002.
-
« Programmation d’un
système de vision temps réel embarqué sur un robot quadrupède mobile et
autonome » – Sony / Robocup
-
« Contrôle d’allure
dynamique d’un robot bipède à l’aide de règles pragmatique et de technique
d’apprentissage », par Christophe SABOURIN – Université d’Orléan –
Laboratoire Vision et Robotique, ENSI de Bourge.
-
« Sélection et
contrôle de mode de déplacement pour un robot mobile autonome en environnement
naturel, par Thierry PEYNOT – LAAS-CNRS
Toulouse
-
« Epique’2003 –
adaptation et contrôle cognitif : supervision de situations dynamiques
complexe », par Jean-Michelt HOC et René AMALBERTI
-
« Intelligence
artificielle, mais enfin de quoi s’agit-il ? – des chercheurs de
L’institut de Recherche Informatique De Toulouse (IRIT) répondent.
-
« Réalité vituelle et
formation : conception d’Environnements Virtuels Pédagogiques » thèse
de doctorat de l’Ecole des Mines de Paris – spécialité Informatique temps réel,
robotique et automatique par Domitile LOURDEAUX – 6 octobre 2001.
-
« Comparaison de
système d’analyse du mouvement 3D » rapport de Stéphane VIELLENT (INESP
Laboratoire Mouvement Action et Performance).
-
« Vision artificielle
et traitement de l’image » - rapport de veille stratégique novembre 1999 –
CRIM Centre de Recherche Informatique de Montréal.
-
« MHiCS,Une
architecture de sélection de l’action Motivationnelle et Hierarchique à Système
de Classeurs pour Personnages Non Joueurs adaptatifs », thèse de doctorat
par Gabriel ROBERT – Université Paris 6
-
« L’homme, le char et
le robot. Clôture de l’espace, connectique et bionique du soldat » par Mr
HENROTIN – Université libre du Bruxelle
J REMERCIEMENTS <
-
Les articles
« La feinte » par Hélène Bourgeois et Bertrand Dubreuil, le
« Traitement de l’information (Déc 04) », « La vitesse
(Déc 04) » par Y Kurtz ont été les éléments déclencheurs et la source de
données d’origine pour cette recherche de modélisation des automatismes. Que
les auteurs en soient remerciés.
-
Par sa méthode
d’apprentissage, Alain Gernet – professeur Es canne (entre autres) – m’a permis de mettre au point cette méthode de
visualisation par zone. Les quadrants de combat ne sont qu’une
extrapolation des cours... Merci à toi maître Alain.
-
Je tiens à remercier
Olivier Dupuis pour m’avoir fait part de ses remarques sur la version 2.3 dans
une fenêtre de son planning déjà bien chargé.
-
Je tiens également à
remercier Frédéric Morin, président de l’ASCA, pour avoir pris de son temps afin
de relire ce document (version 2.3) et
de m’avoir fait part de ses remarques, avis et commentaires. Ses remarques m’ont
permis de compléter et de remettre l’accent sur quelques points que j’avais littéralement
passés sous silence et qui se sont avérés riches à étudier de manière plus détaillée.
ANNEXE 1
Ë ANALYSE COMBINATOIRE DES MOUVEMENTS Ë
|
1ère approche calculatoire: 6 mouvements différents possibles
[Brisé, Croisé tête, Croisé bas, Latéral croisé, Latéral extérieur, Enlevé]
|
|
6
|
Mvt réutilisé
|
Mvt non réutilisé
|
|
5 (- enlevé)
|
Mvt réutilisé
|
Mvt non réutilisé
|
|
4 (- enleve-croisé bas)
|
Mvt réutilisé
|
Mvt non réutilisé
|
|
5 mvts /6
|
7776
|
720
|
|
5 mvts /5
|
3125
|
120
|
|
5 mvts /4
|
1024
|
96
|
|
4 mvts /6
|
1296
|
360
|
|
4 mvts /5
|
625
|
120
|
|
4 mvts /4
|
256
|
24
|
|
3 mvts /6
|
216
|
120
|
|
3 mvts /5
|
125
|
60
|
|
3 mvts /4
|
64
|
24
|
|
2 mvts /6
|
36
|
30
|
|
2 mvts /5
|
25
|
20
|
|
2 mvts /4
|
16
|
12
|
|
1 mvt /6
|
6
|
6
|
|
1 mvt /5
|
5
|
6
|
|
1 mvt /4
|
4
|
4
|
|
TOTAL
|
9 330
|
1 236
|
|
|
3 905
|
326
|
|
|
1 364
|
160
|
|
3 mvts
max
3+2+1
|
258
|
156
|
|
|
155
|
86
|
|
|
84
|
40
|
|
1er type
enchaînement / incertitude Haut-Bas)
(3 mvts/6)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
32
|
12
|
|
2ème type
enchaînement / incertitude Vertical-Horizontal (3 mvts/6)
|
16
|
8
|
|
|
|
|
|
|
16
|
4
|
|
|
32
|
24
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Mise à jour : 11/11/2006
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2ème approche calculatoire: 8 mouvements différents
possibles
latéral extérieur haut ou bas différenciés (latéral croisé haut ou bas) :
[Brisé, Croisé tête ou haut, Croisé bas ou jambes, Latéral croisé (tête ou
flanc), Fente avec latéral croisé bas,
Latéral extérieur (tête ou flanc) Fente avec latéral extérieur bas, Enlevé]
|
|
8
|
Mvt réutilisé
|
Mvt non réutilisé
|
|
8+haut au début
|
Mvt réutilisé
|
Mvt non réutilisé
|
|
4+haut au début
|
Mvt réutilisé
|
Mvt non réutilisé
|
|
5 mvts /8
|
32768
|
6720
|
|
5 mvts /8
|
20480
|
4200
|
|
5 mvts /8
|
20480
|
4200
|
|
4 mvts /8
|
4096
|
1680
|
|
4 mvts /8
|
2560
|
1050
|
|
4 mvts /8
|
2560
|
1050
|
|
3 mvts /8
|
512
|
336
|
|
3 mvts /8
|
320
|
210
|
|
3 mvts /8
|
320
|
210
|
|
2 mvts /8
|
64
|
56
|
|
2 mvts /8
|
40
|
35
|
|
2 mvts /8
|
40
|
35
|
|
1 mvt /8
|
8
|
8
|
|
1 mvt /8
|
5
|
5
|
|
1 mvt /8
|
5
|
5
|
|
TOTAL
|
37 448
|
8 800
|
|
|
23 405
|
5 500
|
|
|
23 405
|
5 500
|
|
3 mvts
max
3+2+1
|
584
|
400
|
|
|
365
|
250
|
|
|
365
|
250
|
ANNEXE 2
G COMBINATOIRE DES ETAGES DE COMBAT G
|
Distribution des 3
mouvements dans les étages de combat :
Rez-de-Chaussée=0 (jambes)
1er étage (médian ou tête latéral)
2ème étage (vertical)
|
|
Description du type d'enchainement
|
Etage
|
Valeur energétique de
l'enchaînement -
Valeur Incertitude du mouvement
|
|
très
physique
|
0-0-0
|
|
|
|
distance
parade adverse la plus élevée
|
x-2-0
|
2< S<4
|
|
|
|
incertitude Haut-Bas
|
2-2-0
|
2
|
9
|
|
|
1-2-0
|
3
|
|
très physique
|
0-2-0
|
4
|
|
distance
parade adverse la plus élevée
|
x-0-2
|
2<S<4
|
|
|
|
très physique - lent ?
|
2-0-2
|
4
|
9
|
|
|
1-0-2
|
3
|
|
|
0-0-2
|
2
|
|
|
x-2-1
|
1<S<3
|
|
|
|
2-2-1
|
1
|
6
|
|
|
1-2-1
|
2
|
|
|
0-2-1
|
3
|
|
|
x-0-1
|
1<S<3
|
|
|
|
2-0-1
|
3
|
6
|
|
|
1-0-1
|
2
|
|
|
0-0-1
|
1
|
|
|
x-1-2
|
1<S<2
|
|
|
|
2-1-2
|
2
|
5
|
|
|
1-1-2
|
1
|
|
|
0-1-2
|
2
|
|
|
x-1-0
|
1<S<2
|
|
|
|
2-1-0
|
2
|
5
|
|
|
1-1-0
|
1
|
|
|
0-1-0
|
2
|
|
|
x-2-2
|
0<S<2
|
|
|
|
2-2-2
|
0
|
3
|
|
|
1-2-2
|
1
|
|
|
0-2-2
|
2
|
|
|
x-1-1
|
0<S<1
|
|
|
|
2-1-1
|
1
|
2
|
|
|
1-1-1
|
0
|
|
|
0-1-1
|
1
|
ANNEXE3
&CLES
GRADES DE CANNE DE COMBAT &
EQUIVALENCE DES GRADES DE CANNE
1ere Canne DISPARUE
2éme Canne 1er degré du Pommeau Bleu
3éme Canne 2éme degré du Pommeau Bleu
4éme Canne Pommeau Bleu Entier
5éme Canne Pommeau Vert
6éme Canne Pommeau Rouge
7éme Canne Pommeau Blanc
8éme Canne Pommeau Jaune
GRADES DE CANNE ACTUELS
1er degré du Pommeau Bleu
2éme degré du Pommeau Bleu
Pommeau Bleu Entier
Pommeau Vert
Pommeau Rouge
Pommeau Blanc
Pommeau Jaune
n
Déjà parus
|
|
LIVRET 1 : GRAVURES
TECHNIQUES –
22 planches - (couverture : fente latérale)
Descriptions visuelles des
mouvements de canne de combat
Représentations graphiques de
techniques cannistiques : l’armé du mouvement et le mouvement développé.
|
|
|
|
|
LIVRET 2 : LE MANUSCRIT
INTERDIT – _
planches (en cours de réalisation)
Les coups interdits &
Détails techniques : voir « La canne de combat dans tous ses
états »
|
|
|
|
|
LIVRET 3 : GRAVURES
GEOGRAHICO-PSEUDO-HISTORIQUES – 33
planches
Balade Globe-trotter
|
|
|
|
|
|
LA SAVATE EN BALADE – 7 planches
Pratiquer la savate dans les
plus beaux endroits du monde.
Représentations graphiques de
techniques de boxe française.
|
|
|
|
|
|
CANNE-CHAUSSON : LES
NOUVEAUX YAMAKASI – 5
planches
Pratiquer la canne-chausson ou
le panache sur les toits du monde.
Représentations graphiques de
techniques de canne- chausson (ou panache).
|
|
|
|
Copyright(c) 2005 - Mise à jour 06/12/2006
- O.G.M. by J.M.H.